[发明专利]多支链耦合球面两自由度机器人关节在审
| 申请号： | 201610171010.0 | 申请日： | 2016-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN105563515A | 公开（公告）日： | 2016-05-11 |
| 发明（设计）人： | 褚宏鹏;周玉林;孙通帅 | 申请（专利权）人： | 褚宏鹏 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 多支链 耦合 球面 自由度 机器人 关节 | ||
1.一种多支链耦合球面两自由度机器人关节，其有定平台、动平台，连接 动、定平台的三条运动支链，其特征在于：三条运动支链结构相同，每条运动 支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过下转动副连接，下连 杆另一端与上连杆一端通过中间转动副连接，上连杆另一端与动平台通过上转 动副连接；三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每 条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链 之间通过转动副连接，且该转动副轴线与被连接运动支链中的中间转动副轴线 重合，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，三条耦合连杆与中心连杆 连接形成的三个转动副的轴线重合；本关节中所有转动副的轴线汇交于一点， 且该点即为关节的转动中心。
2.一种多支链耦合球面两自由度机器人关节，其有定平台、动平台，连接 动、定平台的三条运动支链，其特征在于：三条运动支链结构相同，每条运动 支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面副连接，下连杆 另一端与上连杆一端通过中间转动副连接，上连杆另一端与动平台通过球面副 连接；三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运 动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链之间 通过转动副连接，且该转动副轴线与被连接运动支链中的中间转动副轴线重合， 耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，三条耦合连杆与中心连杆连接形 成的三个转动副的轴线重合；本关节中所有转动副的轴线汇交于一点，且该点 即为关节的转动中心。
3.一种多支链耦合球面两自由度机器人关节，其有定平台、动平台，连接 动、定平台的三条运动支链，其特征在于：第一运动支链由下连杆和上连杆组 成，下连杆一端与定平台通过球面副连接，下连杆另一端与上连杆一端通过中 间转动副连接，上连杆另一端与动平台通过球面副连接；第二运动支链与第三 运动支链结构相同，两条运动支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆一端与定 平台通过下转动副连接，下连杆另一端与上连杆一端通过中间转动副连接，上 连杆另一端与动平台通过上转动副连接；三条运动支链之间通过三条耦合连杆 和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连 接，耦合连杆一端与运动支链之间通过转动副连接，且该转动副轴线与被连接 运动支链中的中间转动副轴线重合，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连 接，三条耦合连杆与中心连杆连接形成的三个转动副的轴线重合；本关节中所 有转动副的轴线汇交于一点，且该点即为关节的转动中心。
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