[发明专利]一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪

说明书

本发明提供一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，所述手爪包括：手爪托架，用以将所述手爪与机器人固定连接；手爪夹钳，固定设置在所述手爪托架上，用以固定工件；其中，所述手爪托架包括夹钳托板，所述手爪夹钳包括：气缸安装板；直推气缸，固定设置在所述气缸安装板上，且所述直推气缸的输出轴垂直穿过所述气缸安装板；固定部件，穿过所述气缸安装板和所述夹钳托板，用以固定所述气缸安装板和所述夹钳托板；橡胶套筒，套设在所述固定部件上，且位于所述气缸安装板和所述夹钳托板之间。该手爪能够保证工件在锻压过程中，最大限度的吸收来自上压机的冲击力，明显降低了机器人主轴所受的力，进而大大提高了机器人寿命。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪。

背景技术

在传统锻压行业中，工作环境相当恶劣，但是随着机器人锻压行业的发展，越来越多的锻造厂商开始选择机器人进行辅助生产。

在机器人锻压领域中，锻压工件的夹持手爪是机器人外部的关键设备。在锻压过程中，通常由两台机器人手爪分别夹持住工件两端进行锻压，在锻压过程中，工件承受来自上压机较大的冲击力。但是，传统的锻压机器人手爪由于没有浮动装置，因此在锻压过程中会导致机器人主轴承受较大的力，大大降低机器人的寿命。所以，提供一种能够大幅吸收锻压过程中的震力的手爪，成为目前亟待解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请记载了一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，所述手爪包括：

手爪托架，用以将所述手爪与机器人固定连接；

手爪夹钳，固定设置在所述手爪托架上，用以固定工件；

其中，所述手爪托架包括夹钳托板，所述手爪夹钳包括：

气缸安装板；

直推气缸，固定设置在所述气缸安装板上，且所述直推气缸的输出轴垂直穿过所述气缸安装板；

固定部件，穿过所述气缸安装板和所述夹钳托板，用以固定所述气缸安装板和所述夹钳托板；

橡胶套筒，套设在所述固定部件上，且位于所述气缸安装板和所述夹钳托板之间。

较佳的，所述固定部件包括：

球头连杆，分别穿过所述夹钳托板和所述气缸安装板，且一端设置有球头固定块，另一端设置有螺纹；

球头压块，通过所述螺纹穿入所述球头连杆中；

其中，所述橡胶套筒套设在所述球头连杆上。

较佳的，所述手爪夹钳还包括：

夹臂，一端设置在所述直推气缸的输出轴上；

夹钳压指，固定设置在所述夹臂上，用以对所述工件进行固定；

其中，所述工件的轴向与所述直推气缸的方向相垂直。

较佳的，所述手爪夹钳还包括一端固定在所述气缸安装板上的固定轴，所述夹钳压指包括：

上压指，固定设置在所述夹臂的另一端；

下压指，固定设置在所述固定轴的另一端；

其中，所述直推气缸的伸缩带动所述夹臂的运动，所述上压指和所述下压指相配合以对所述工件进行固定。

较佳的，所述手爪托架还包括：

固定板，与所述夹钳托板固定连接；

摆动气缸，固定设置在所述固定板上，且所述摆动气缸的输出轴穿过所述固定板与所述夹钳托板相抵靠；

其中，所述摆动气缸的输出轴方向与所述直推气缸的输出轴方向相垂直，且与所述工件的轴向相同。