[发明专利]一种超声波防撞雷达系统及其障碍物定位方法

说明书

本发明提供了一种超声波防撞雷达系统及其障碍物定位方法，涉及汽车安全领域，以根据障碍物类型对盲区障碍物进行探测，并避免将地面误判为障碍物的问题。该系统包括超声波传感器、回波处理单元、障碍物状态判定模块和盲区信息处理模块；工作时回波处理单元处理将处理的信息发给显示单元和障碍物状态判定模块识别障碍物类别，当未收到回波信息且获取的最后雷达探测距离大于预设距离阈值时，按照障碍物状态判定模块识别的障碍物类别，盲区信息处理模块利用轮速信息和最后雷达探测距离获得用于在显示单元中显示的数据。该系统能够根据障碍物类型对盲区障碍物进行探测避免将地面误判为障碍物的问题。本发明超声波防撞雷达系统用于汽车安全领域。

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，特别涉及一种超声波防撞雷达系统及其障碍物定位方法。

背景技术

超声波防撞雷达装置是一种安装在汽车上以帮助驾驶员顺利完成泊车的安全装置，其对环境适应性高，不受环境因素影响，受到人们的广泛欢迎。目前，常见的超声波防撞雷达装置主要依靠安装在汽车后保险杆上的超声波传感器发出超声波和接收碰到障碍物反射回来的超声波，反射回来的超声波经数据处理后，获得障碍物与汽车的距离，最后经显示单元显示。但超声波传感器对安装高度以及安装角度有着严格的要求，容易在后保险杆附近出现探测盲区；因此，超声波防撞雷达装置并不能监测到处在该探测盲区的障碍物。

为了解决这个问题，人们利用步进电机对超声波传感器的安装角度和安装高度进行调整，使超声波传感器所发出的超声波覆盖面尽量接近后保险杠，从而使超声波防撞雷达装置能够监测到位于探测盲区障碍物。而且，要使超声波传感器发出的超声波覆盖面尽量接近后保险杠，必须使其外表面朝向地面，这会使超声波传感器发出的超声波容易覆盖到地面而被反射，超声波防撞雷达装置接收被地面反射回的超声波后，会将地面误判为障碍物；另外，由于泊车时障碍物有可能是静止状态也有可能为移动状态，这就增加了对盲区障碍物的探测难度；因此，亟需提出一种超声波防撞雷达系统，以在探测盲区障碍物时，能够根据障碍物类型，对位于盲区的障碍物进行探测，还能避免因调整超声波传感器的安装角度和安装高度将地面误判为位于盲区的障碍物的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种超声波防撞雷达系统，以在探测盲区障碍物时，能够根据障碍物类型，对位于盲区的障碍物进行探测；还能避免因调整超声波传感器的安装角度和安装高度将地面误判为位于盲区的障碍物的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种超声波防撞雷达系统，包括超声波传感器、回波处理单元、模拟信息处理单元和显示单元；其中，

所述模拟信息处理单元包括障碍物状态判定模块以及与所述障碍物状态判定模块相连的盲区信息处理模块；

所述超声波传感器，与所述回波处理单元相连，用于发出探测障碍物的超声波，接收被所述障碍物反射回的超声波，将所述反射回的超声波的回波信息发送给所述回波处理单元；

所述回波处理单元，分别与所述障碍物状态判定模块和所述显示单元相连，根据所述回波信息获取当前雷达探测距离S_w，以分别发送给所述障碍物状态判定模块和用于显示所述当前雷达探测距离S_w的所述显示单元；

当所述回波信息消失，且所述回波处理单元根据最后一次接收的回波信息获取的最后雷达探测距离大于预设距离阈值S_min时，将包含所述最后雷达探测距离的盲区信息发给所述盲区信息处理模块；

所述障碍物状态判定模块，用于根据轮速信息和所述当前雷达探测距离S_w，判定所述障碍物是静止障碍物或移动障碍物；