[发明专利]自己位置计算装置及自己位置计算方法

说明书

技术领域

本发明涉及自己位置计算装置及自己位置计算方法。

背景技术

已知有如下的技术，即、取得由搭载于车辆的摄像机拍摄的车辆附近的图像，并基于图像的变化求出车辆的移动量(参照专利文献1)。专利文献1中，为了在车辆的低速且细微的移动中也高精度地求出移动量，从图像中检测特征点，求出图像上的特征点的位置，并根据特征点的移动方向及移动距离(移动量)求出车辆的移动量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2008－175717号公报

但是，在特征点的检测状态差的情况下，难以根据特征点的位置高精度地求出车辆的移动量。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而创立的，其目的在于，提供一种自己位置计算装置及自己位置计算方法，无论特征点的检测状态如何，均能够高精度且稳定地推定车辆的当前位置。

本发明的一方式的自己位置(本车辆位置local location)计算装置具备：投光器，其向车辆周围的路面投射图案光；摄像部，其拍摄包含投射图案光的区域在内的车辆周围的路面并取得图像。自己位置计算装置根据由摄像部取得的图像中的图案光的位置，计算出车辆相对于路面的姿势角，并基于根据图像检测出的路面上的多个特征点的时间变化，计算出车辆的姿势变化量。而且，通过在车辆的初始位置及姿势角加上姿势变化量，计算出车辆的当前位置及姿势角。自己位置计算装置在多个特征点的检测状态不满足第一基准而差的状态的情况下，投射图案光。

附图说明

图1是表示实施方式的自己位置计算装置的整体构成的块图；

图2是表示投光器11及摄像机12向车辆10的搭载例的外观图；

图3(a)是表示根据投光器11和摄像机12之间的基线长度Lb、各光点的图像上的坐标(U_j、V_j)，计算出照射各光点的路面31上的位置的情形的图，图3(b)是表示根据从与照射图案光32a的区域不同的另一区域33检测出的特征点的时间变化，求出摄像机12的移动方向34的情形的示意图；

图4(a)及图4(b)是表示对由摄像机12取得的图像实施了二值化处理的图案光32a的图像的图，图4(a)表示图案光32a整体，图4(b)表示扩大一个光点S_p，图4(c)是表示由图案光抽取部21抽取的各光点S_p的重心的位置H_e的图；

图5是用于说明计算距离及姿势角的变化量及摄像机12的移动量(ΔL)的方法的示意图；

图6(a)表示在时刻t取得的第一帧(图像)38的一例，图6(b)表示在从时刻t经过时间Δt的时刻(t+Δt)取得的第二帧38’；

图7是表示使用了图1的自己位置计算装置的自己位置计算方法的一例的流程图；

图8是表示图7的步骤S05的详细顺序的流程图；

图9是表示按照图8的流程执行的信息处理的一例的图，图9(a)表示姿势角计算部22是否根据图案光32a计算出距离及姿势角，图9(b)表示图案光投射实施标志的状态，图9(c)表示取得对应的特征点的数量；

图10是表示图7的步骤S09的详细顺序的流程图；

图11(a)及图11(b)是表示车辆10的侧滚角及车宽方向移动量的推定误差的例的图；

图12是表示第二实施方式的步骤S05的详细顺序的流程图；

图13是表示按照图12的流程执行的信息处理的一例的图，图13(a)表示姿势角计算部22是否根据图案光32a计算出距离及姿势角，图13(b)表示图案光投射实施标志的状态，图13(c)表示取得对应的特征点的数量；

图14是表示第三实施方式的步骤S05的详细顺序的流程图；

图15是表示按照图14的流程执行的信息处理的一例的图，图15(a)表示姿势角计算部22是否根据图案光32a计算出距离及姿势角，图15(b)表示图案光投射实施标志的状态，图15(c)表示取得对应的特征点的数量；

图16是表示第四实施方式的步骤S05的详细顺序的流程图；

图17是表示按照图16的流程执行的信息处理的一例的图，图17(a)表示姿势角计算部22是否根据图案光32a计算出距离及姿势角，图17(b)表示图案光投射实施标志的状态，图17(c)表示取得对应的特征点的数量。

具体实施方式