[发明专利]辊间输送控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种辊间输送控制装置，该辊间输送控制装置将由金属、树脂、纸等材料形成的带状或线状的输送材料在由多个电动机分别驱动的辊之间一边保持该输送材料的张力，一边进行输送。

背景技术

在现有的辊间输送控制装置中，如专利文献1记载所示，为了在2个辊之间稳定且施加预定的张力地对输送材料进行输送，与各辊相对应地具有对辊旋转速度进行控制的速度控制器，将与生产线速度对应的速度指令提供给各速度控制器。与此同时，通过张力控制量检测器对2个辊之间的输送材料的张力进行检测，由进行PI(Proportional-Integral)控制或PID(Proportional-Integral-Derivative)控制的张力控制器进行运算，通过所述张力控制器的输出对针对上述2个辊之中的一个轴即张力轴的速度指令进行修正，以使得张力检测值与张力设定值一致。

在这里，上述的辊间输送控制装置为了稳定地对输送材料进行输送而需要稳定地进行张力控制，需要适当地设定张力控制器的增益。在通常的辊间输送控制装置中，操作者一边执行辊间输送，一边观察张力的变动，通过反复试验而变更控制增益，因此存在下述课题，即，调整麻烦或花费时间，或者根据操作者的熟练度的不同而稳定性的性能不同。

针对该课题，在专利文献1所记载的技术中公开了下述技术，即，具有模型识别部，对张力控制系统的控制对象模型进行识别，一边反复进行在利用该控制对象模型将控制增益变更为候选值时的响应的模拟和评价，一边利用遗传算法探索控制增益的最佳值，从而自动地进行张力控制运算部的控制增益的调整。

专利文献1：日本特开平10-250888号公报

发明内容

在这样的辊间输送控制装置中，如果未将张力控制运算部的增益设定为足够适当的值，则在许多情况下，甚至不能按照希望的速度或加减速度等输送条件执行辊间输送。另一方面，在由操作者反复试验而进行张力控制运算部的控制增益的调整的通常的辊间输送控制装置中，一边进行在辊间对输送材料进行输送的运转，一边由操作者观察张力的变动，反复试验地进行控制增益的调整。

因此，需要反复进行下述作业，即，在调整的初始阶段，按照诸如缓慢的加减速或低速这样的与通常动作不同的运转条件，一边观察张力的变动，一边调整张力控制运算部的增益以使得能够进行稳定的输送动作，进而使运转条件接近于通常动作，确认张力检测值的响应，调整张力控制运算部的控制增益以使得张力变得更稳定。即，由于辊间输送控制装置的张力控制运算部的控制增益的调整需要反复试验地重复进行运转条件的变更和控制增益的变更这两者，因此存在需要非常长的时间或非常麻烦这样的问题。

另外，即使在利用了专利文献1所记载的技术的情况下，也需要一边进行辊间的输送运转，一边进行识别张力控制系统的控制对象、将改变了控制增益的情况下的响应的模拟以及使控制增益优化的探索动作。因此，仍需要下述流程，即，从与通常运转不同的缓慢的运转条件起开始调整，不断变更运转条件。

另外，由于一边反复进行改变了控制增益时的响应模拟，一边探索控制增益的最佳值，因此控制增益的决定仍需要长时间。另外，由于需要构建诸如控制对象的准确的识别、响应的模拟、或者利用遗传算法进行的探索这样的软件，因此也存在下述问题，即，有时在技术方面或计算机成本方面是困难的。

本发明就是鉴于上述这样的问题而提出的，其目的在于获得一种辊间输送控制装置，该辊间输送控制装置在辊间输送时，能够按照各种输送速度等条件，在短时间将张力控制运算部的增益设定为适当的值，而与张力控制运算部的控制增益的事前设定的状况无关，另外没有反复试验的繁琐过程、且不需要以经验为基础的知识，该辊间输送控制装置能够由用户容易地实现一边将张力保持为希望的值，一边在辊间对输送材料进行输送的控制。