[发明专利]辊间输送控制装置

权利要求书

1.一种辊间输送控制装置，其通过由速度轴电动机驱动的速度轴辊和由张力轴电动机驱动的张力轴辊，一边对在所述速度轴辊与所述张力轴辊之间的输送材料施加张力一边输送所述输送材料，该辊间输送控制装置的特征在于，具有：

张力控制量检测器，其检测张力控制量并进行输出，该张力控制量是与所述输送材料的张力变动相对应地进行变化、且被控制成为期望值的变量；

速度轴速度控制器，其进行所述速度轴电动机的控制，以使得所述速度轴辊输送所述输送材料的速度与速度轴速度指令一致；

张力轴速度控制器，其进行所述张力轴电动机的控制，以使得所述张力轴辊输送所述输送材料的速度与张力轴速度指令一致；

同步速度指令生成部，其生成所述速度轴速度指令、和成为所述张力轴速度指令的基准的张力轴基准速度指令，以使得所述速度轴速度指令和张力轴基准速度指令的变化同步；

张力控制运算部，其基于比例补偿和积分补偿而输出张力控制校正值，该比例补偿是对所设定的张力控制指令值与所述张力控制量之间的偏差即张力控制偏差乘以比例增益所得到的，该积分补偿是对所述张力控制偏差乘以积分增益而进行积分所得到的；

调整执行指令生成部，其基于来自外部的指示输入而输出在预定的自动调整期间时变为ON的调整执行指令；

二值输出部，其在所述自动调整期间时输出调整时相加值，该调整时相加值具有预定的相加值振幅的大小的振幅，并基于所述张力控制偏差而决定了正负；

张力轴速度指令生成部，其输入所述张力轴基准速度指令、所述张力控制校正值、所述调整时相加值，基于它们的相加或者选择而输出所述张力轴速度指令；以及

增益计算部，其在所述自动调整期间时，基于测定所述张力控制偏差的振荡周期和振幅所得到的结果而计算所述比例增益和所述积分增益，

在所述同步速度指令生成部的所述速度轴速度指令和所述张力轴基准速度指令的两者、或一者为0的情况下，所述调整执行指令生成部输出ON的调整执行指令，

所述二值输出部使所述相加值振幅随时间经过而进行变化，设定为从所述调整执行指令生成部的输出变为ON的时刻起、至所述张力控制偏差的符号首次发生变化的时刻为止期间的所述相加值振幅小于所述张力控制偏差的符号首次发生变化的时刻及其以后的相加值振幅。

2.根据权利要求1所述的辊间输送控制装置，其特征在于，

具有输出振幅设定部，该输出振幅设定部用于从外部输入张力振幅设定值，

所述二值输出部具有：

输出振幅测定部，其计算所述张力控制偏差的振幅即张力偏差振幅并进行输出；

输出振幅比较部，其将所述张力偏差振幅和所述张力振幅设定值的大小进行比较；

振幅决定部，其基于所述输出振幅比较部的输出，在所述张力偏差振幅比所述张力振幅设定值小的期间，以使所述相加值振幅从初始值起增大的方式进行更新并输出；以及

二值输出决定部，其从具有所述相加值振幅的大小的正值和负值2个值之中，将基于所述张力控制偏差而选择得到的一个值作为所述调整时相加值而进行输出。

3.一种辊间输送控制装置，其通过由速度轴电动机驱动的速度轴辊和由张力轴电动机驱动的张力轴辊，一边对在所述速度轴辊与所述张力轴辊之间的输送材料施加张力一边输送所述输送材料，该辊间输送控制装置的特征在于，

张力控制量检测器，其检测张力控制量并进行输出，该张力控制量是与所述输送材料的张力变动相对应地进行变化、且被控制成为期望值的变量；

速度轴速度控制器，其进行所述速度轴电动机的控制，以使得所述速度轴辊输送所述输送材料的速度与速度轴速度指令一致；

张力轴速度控制器，其进行所述张力轴电动机的控制，以使得所述张力轴辊输送所述输送材料的速度与张力轴速度指令一致；

同步速度指令生成部，其生成所述速度轴速度指令、和成为所述张力轴速度指令的基准的张力轴基准速度指令，以使得所述速度轴速度指令和张力轴基准速度指令的变化同步；

张力控制运算部，其基于比例补偿和积分补偿而输出张力控制校正值，该比例补偿是对所设定的张力控制指令值与所述张力控制量之间的偏差即张力控制偏差乘以比例增益所得到的，该积分补偿是对所述张力控制偏差乘以积分增益而进行积分所得到的；

调整执行指令生成部，其基于来自外部的指示输入而输出在预定的自动调整期间时变为ON的调整执行指令；

二值输出部，其在所述自动调整期间时输出调整时相加值，该调整时相加值具有预定的相加值振幅的大小的振幅，并基于所述张力控制偏差而决定了正负；

张力轴速度指令生成部，其输入所述张力轴基准速度指令、所述张力控制校正值、所述调整时相加值，基于它们的相加或者选择而输出所述张力轴速度指令；

增益计算部，其在所述自动调整期间时，基于测定所述张力控制偏差的振荡周期和振幅所得到的结果而计算所述比例增益和所述积分增益；以及

相加值振幅设定部，该相加值振幅设定部用于从外部输入所述相加值振幅，

所述同步速度指令生成部，在初始起动时，在所述调整执行指令变为ON之前的OFF的期间、以及所述调整执行指令刚从ON变为OFF之后，将所述速度轴速度指令和所述张力轴基准速度指令输出为0，在所述自动调整期间，输出具有大于或等于所述相加值振幅的大小的所述张力轴基准速度指令和所述速度轴速度指令。