[发明专利]电机控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车驻车制动器控制领域，具体地，涉及一种电机控制方法。

背景技术

电子驻车采用直流有刷电机作为驱动，对电机的控制主要以控制电流上升停止点的方法保证输出力的大小。目前，电子驻车的执行机构中，均不含温度传感器和转速传感器，只使用电机的2根电流线作为控制。这样就只能通过对电机电流的控制来保证电机工作中不出现严重过载。

在汽车上应用这样的控制方式，需要对电机进行电压范围及极限工况设置。一般来说，选用较大电机，在量程余量足的情况下，不做其他电压处理，有利于保护电机，且控制程序简单。然而，如果是用在制动钳执行器上的电机，就对其体积等有较高的要求。这样的电机，量程应选择为适中，才会有成本优势。但是在此选择下，电机状态难以控制，无法实现有效的电机保护控制。

在现有技术中，考虑到电机的工作能力，不使用低电压工作，而是将电机的工作工况限制在较高的条件下来保护电机。这种方法在电子驻车中可行，但在某些低电压的情况下，会出现电机无法动作的情况，不仅会出现驻车失效的危险，也未将电机的能力使用到最大化。

参考图1。例如：电机扭矩控制以14.5A电流为工作停止点，正好能达到输出扭矩要求。常温时(例如，20℃)，电机线圈电阻为350mΩ，高温时(例如，85℃)，电机线圈电阻增大为460mΩ，ECU(电子控制单元)和线束的固定电阻一直为110mΩ，如果此时电源电压为9V。则，计算系统按常温可满足工作情况，如下：

9V/(110+350)mΩ＝19.6A

如果控制停止电流应小于冲击电流5A左右，即可达到目标14.5A停止，在此设置下，能满足最大14.5A的电机输出扭矩。

而计算系统按高温的工作情况，如下：

9V/(110+460)mΩ＝15.8A

如果控制停止电流应小于冲击电流5A左右，即可为10A，在此设置下，只能满足最大10A的电机输出扭矩。但在ECU的程序中，如果设定了一个控制点(即工作停止点)，在没有判断条件的更改下，不能从14.5A变为10A的这种适应性，并且，达不到14.5A就会一直工作到保护时间，这样电机就会长时间停转，有损电机性能，不利于多次操作。且电压越低，受温度影响越大。

为将电机能力用到最佳状态，且考虑到各种车载电器失效工况，电机保护就尤为重要，应在尽量满足功能的前提下，做到失效保护。

针对上述问题，现有技术中尚无良好解决方案。

发明内容

本发明的目的是提供一种方法，该方法能够用来控制例如电子驻车致动器的电机。

为了实现上述目的，本发明提供一种电机控制方法，该方法包括：测量所述电机启动时的冲击电流；设置与所述冲击电流相关联的所述电机的控制停止电流；确定所述电机的电流达到所述控制停止电流；以及当达到所述控制停止电流时，控制所述电机停止。

进一步地，所述测量所述电机启动时的冲击电流的步骤包括：从所述电机启动时开始，按预定时间间隔对电流值进行采样；以及将多个采样点的电流值进行平均，得到的平均值为所述冲击电流。

进一步地，所述设置所述控制停止电流的步骤包括：设置所述电机的控制停止电流为所述冲击电流减去一预定值。

进一步地，所述设置所述控制停止电流的步骤包括：根据启动电压以及所述冲击电流计算所述电机启动时的电机电阻；得到与所述电机电阻对应的温度值；以及利用查找表确定与所述温度值对应的控制停止电流。

进一步地，该方法还包括：当所述温度值超过温度报警阈值时进行故障报警。

进一步地，该方法还包括：设置所述电机的积分停止电流；当所述电机的电流未达到所述控制停止电流且所述电机的电流达到所述积分停止电流后，测量流过所述电机的电荷量；以及当所述电荷量达到一预定电荷量时，控制所述电机停止。

进一步地，所述设置所述电机的积分停止电流的步骤包括：测量所述电机在最高允许运行温度运行时的停转电流的最大值；以及设置所述积分停止电流为所述最大值。

进一步地，所述预定电荷量与启动电压相关联，以及所述预定电荷量为常温下达到所述积分停止电流之后一预定时间流过所述电机的电荷量。

进一步地，当所述电荷量未达到一预定电荷量时，如果所述电机的电流降低，则当所述电机的电流达到所述积分停止电流后，重新测量流过所述电机的电荷量。

进一步地，该方法还包括：设置保护时间；以及当所述电机启动后运行到所述保护时间时，控制所述电机停止。