[发明专利]一种用于缝纫的视觉定位方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及缝纫技术领域，特别是涉及一种用于缝纫的视觉定位方法及系统。

背景技术

目前，在自动缝纫中，都是采用模板缝纫，使用传感器对模板位置进行定位，只能用于单一的布料裁片缝制，如果模板改变，相应的就需要改变传感器或机械装置设计，不利于调整。并且使用传感器，可能会存在精度不高的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种用于缝纫的视觉定位方法及系统，解决现有自动缝纫定位不良的问题。

为实现上述目标及其他相关目标，本发明提供一种用于缝纫的视觉定位方法，包括：拍摄缝纫工作台图像，并进行图像处理以获取待缝纫布料图像；其中，所述缝纫工作台预设有基准点；以所述缝纫工作台图像为坐标平面，在所述待缝纫布料图像中获取待缝纫布料的形心坐标、起缝点坐标、及由所述形心坐标及起缝点坐标确定的当前缝纫方向；以所述缝纫工作台为真实位置坐标平面，获得所述坐标平面内所述基准点的真实位置坐标，并将所述缝纫工作台图像内的形心坐标及起缝点坐标转换为缝纫工作台上的真实位置坐标；以所述形心的真实位置坐标为转动中心在所述缝纫工作台转动待缝纫布料至使当前缝纫方向平行于所述预定缝纫方向；根据所述起缝点和基准点的真实位置坐标计算两者间的移动路径，并根据所述移动路径来移动所述待缝纫布料至起缝点与基准点相对应以进行缝纫作业。

优选的，所述图像处理包括：从所拍摄缝纫工作台图像中分割出其中待缝纫布料所在的预设范围内的部分，并在所分割部分内对应待缝纫布料对作边缘提取后获取待缝纫布料图像作为目标区域。

优选的，所述缝纫布料裁片为方形或弧形；所述在所述待缝纫布料图像中获取待缝纫布料的形心坐标、起缝点坐标、及由所述形心坐标及起缝点坐标确定的当前缝纫方向，包括：对所述目标区域中心进行检测来获取图像中所述形心坐标；对所述目标区域边缘点进行检测来获取图像中的所述起缝点坐标，其中，若所述缝纫布料裁片为方形，则起缝点为其方形角上的点；若所述缝纫布料裁片为弧形，则起缝点为其弧线外缘上的点；根据所述形心坐标及起缝点坐标对所述目标区域进行缝纫方向检测来获取图像中的所述当前缝纫方向；其中，若所述缝纫布料裁片为方形，则所述当前缝纫方向为起缝点所在各直线的方向；若所述缝纫布料裁片为弧形，则所述当前缝纫方向为垂直于起缝点和形心连线的直线方向。

优选的，所述对缝纫布料裁片的转动及移动是通过机械手夹具完成的。

优选的，所述形心坐标及起缝点坐标为像素点坐标。

为实现上述目标及其他相关目标，本发明提供一种用于缝纫的视觉定位系统，包括：图像处理模块，用于拍摄缝纫工作台图像，并进行图像处理以获取待缝纫布料图像；其中，所述缝纫工作台预设有基准点；图像坐标获取模块，用于以所述缝纫工作台图像为坐标平面，在所述待缝纫布料图像中获取待缝纫布料的形心坐标、起缝点坐标、及由所述形心坐标及起缝点坐标确定的当前缝纫方向；坐标转换模块，用于以所述缝纫工作台为真实位置坐标平面，获得所述坐标平面内所述基准点的真实位置坐标，并将所述缝纫工作台图像内的形心坐标及起缝点坐标转换为缝纫工作台上的真实位置坐标，并根据所述起缝点和基准点的真实坐标计算两者间的移动路径；移动控制模块，用于以所述形心的真实位置坐标为转动中心在所述缝纫工作台转动待缝纫布料至使当前缝纫方向平行于所述预定缝纫方向；并用于根据所述起缝点和基准点的真实位置坐标计算两者间的移动路径，并根据所述移动路径来移动所述待缝纫布料至起缝点与基准点相对应以进行缝纫作业。

优选的，所述图像处理模块包括：图像分割单元，用于从所拍摄缝纫工作台图像中分割出其中待缝纫布料所在的预设范围内的部分；图像边缘提取单元，用于在所分割部分内对应待缝纫布料对作边缘提取后获取待缝纫布料图像作为目标区域。

优选的，图像坐标获取模块包括：中心检测单元，用于对所述目标区域中心进行检测来获取图像中所述形心坐标；边缘检测单元，用于对所述目标区域边缘点进行检测来获取图像中的所述起缝点坐标，其中，若所述缝纫布料裁片为方形，则起缝点为其方形角上的点；若所述缝纫布料裁片为弧形，则起缝点为其弧线外缘上的点；方向检测单元，根据所述形心坐标及起缝点坐标对所述目标区域进行缝纫方向检测来获取图像中的所述当前缝纫方向；其中，若所述缝纫布料裁片为方形，则所述当前缝纫方向为起缝点所在各直线的方向；若所述缝纫布料裁片为弧形，则所述当前缝纫方向为垂直于起缝点和形心连线的直线方向。

优选的，所述移动控制模块连接有机械手夹具，所述对缝纫布料裁片的转动及移动是通过控制机械手夹具完成的。