[发明专利]摆线滚球减速机

说明书

技术领域

 本发明涉及工业机器人、高精度数控设备、高精度分度设备及高精密度机械设备制造领域，尤其是一种摆线滚球减速机。

背景技术

目前，工业技术发达的国家，滚球传动技术已陆续应用于高精度机械减速设备制造领域；我公司原研制的BS减速机和双层滚球减速机的问世，开始填补了我国机械减速机制造领域利用滚球传动的技术空白；但在以上两种产品投放市场后，发现仍存在着下列缺点：①BS减速机采用双摆线结构实现减速，最高只能达到50:1的减速比值，减速比值尚未满足部份精密机械设备减速装置的设计要求；②BS减速机和双层滚球减速机的限位装置均采用组合件结构，限位功能有晃动现象，影响减速动力输出精度；③双层滚球减速机采用双层减速结构，体积和重量较大。受上列三种缺点的制约，很大程度地影响了以上两种减速机的使用范围。

发明内容

本发明的目的在于针对上述背景技术而设计的一种减速比值大、体积小、重量轻、零间隙、减速动力输出精度高、适用于多自由度机器人、高精度分度数控设备以及高精密度机械设备减速装置使用的摆线滚球减速机。

为达到上述的目的所采取的技术解决方案如下：

1、一种摆线滚球减速机，包括输入轴、机体、轴承、限位盘、限位滚球、减速驱动盘、减速滚球、输出轴、输出轴组件、螺钉；其特征在于，所述的减速机驱动盘由输入轴的偏心结构带转摆动，减速驱动盘与输出轴接触面加工有摆线槽，摆线槽与输出轴端面均布设置的多个半球孔放置减速滚球，减速驱动盘利用摆线槽通过减速滚球带动输出轴运转，输入轴每转一周，减速驱动盘摆动一次，输出轴转过一个波幅，减速机利用减速驱动盘摆线槽的波幅个数来实现减速；所述的限位盘与减速驱动盘接触面均布设置多个O型槽，O型槽与减速驱动盘接触面均布设置的多个半球孔放置限位滚球，限位滚球在O型槽圆周内滚动，限定减速驱动盘只能按照输入轴带动的方向规律摆动，不能公转；所述的输出轴内腔安装轴承外圆与输出轴组件设成交叉滚子轴承结构，使输出轴较短的长度能同时承载较大的轴向和径向压力，使输出轴承载力强、传动精度高。

2、如技术方案1所述的摆线滚球减速机，其中，所述的减速驱动盘与限位盘接触面分布有多个半球孔，安装限位滚球与限位盘连接，减速驱动盘的另一端面加工有摆线槽，摆线槽内安装减速滚球与输出轴内端面分布的半球孔连接。

3、如技术方案1所述的摆线滚球减速机，其中，所述的限位盘的内端面分布有多个O型槽，用以安装限位滚球，限位滚球与减速驱动盘端面均布的多个半球孔连接，使减速驱动盘摆动时被限定只能在摆线波幅内规律摆动、不能公转；限位盘与机体设置螺纹结构连接，它满足了限位装置不能有晃动的技术要求，同时又能调节减速机内部零件轴向实现零间隙。

4、如技术方案1所述的摆线滚球减速机，其中，所述的输出轴内端面均布的多个半球孔，安装减速滚球与减速驱动盘连接，将减速驱动盘减速后的动力输出，输出轴与输出轴组件设成交叉滚子轴结构，输出轴组件用螺钉固定在机体上。

5、如技术方案1所述的摆线滚球减速机，其中，所述的输入轴与输出轴在同一直线上，且设计为空心，以利于电路、气路从减速机中间通过，实现全封闭，防火防爆。

本发明与现有技术相比具有以下的特点：

（1）本减速机采用单层单摆线结构实现减速，减速比值比BS减速机采用单层双摆线的结构提高一倍；最高达到100:1的减速比值；

（2）本减速机限位盘与机体采用螺纹连接，使限位盘既能限定减速驱动盘规律摆动，又能调节机体内零件的轴向达到零间隙，并有效防止限位盘晃动，解决了BS减速机和双层滚球减速机采用组合件限位结构，存在限位功能有晃动的缺点；

（3）本减速机输出轴与输出轴组件设成交叉滚子轴承结构，使输出轴较短的长度能同时承载较大轴向和径向压力，解决了BS减速机输出轴采用滚珠轴承结构，输出轴承载压力时，存在轴向和径向跳动过大的缺点；

（4）本减速机采用单层减速机构，减速比值最高达到100:1的范围已普遍适应一般机械设备减速装置的使用要求，解决了双层滚球减速机采用双层减速机构造成减速机体积和重量大的缺点；

（5）具有结构简单，减速比值大，重量轻，零间隙，输出精度高等优点。

附图说明  

图1为本发明的整体结构剖视图，

图2为本发明的减速驱动盘主视剖面图，

图3为本发明的减速驱动盘左端面摆线槽视图，

图4为本发明的减速驱动盘右端面半球孔视图，

图5为本发明的限位盘主视剖面图，