[发明专利]畜体切割方法和设备

说明书

本申请是申请人机器人技术有限公司的申请日为2010年4月1日、国家申请号为201080020754.3(国际申请号为PCT／NZ2010／000062)、发明名称为“畜体切割方法和设备”的专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及切割动物畜体的自动化方法及其设备。

背景技术

通常需要使将动物畜体加工成所需切块的过程自动化。人工屠宰动物畜体在操作肉和工具时需要技巧和判断。对于熟练的操作人员来说，人工屠宰方法能够获得较高标准的屠宰肉类产品。然而，这些方法是耗时的，并且需要大量培训以实现好的效果。此外，屠宰工的技巧和判断会不稳定，从而导致并非准确屠宰的肉类产品和产量减少或者对屠宰工造成伤害。人与畜体接触也增大了细菌污染肉类产品的风险。人工加工的成本也高，并且工作时间不灵活。

因此，一直努力使动物畜体的屠宰自动化，特别是在大规模商业宰杀／屠宰操作中。自动化畜体切割方法减少了屠宰时间和对屠宰工的伤害。然而，这种系统是昂贵的，并且通常只能进行有限数量的所需加工操作，需要在人工处理和自动处理之间进行转换，并且通常不适于将不同动物畜体之间的差异考虑进来。这种系统还会产生加工瓶颈，尤其是在人工处理不能以自动化处理的速率进行的情况下。

妨碍动物畜体切割操作的全自动化的重要问题是缺少能够执行所有主要加工切割的流控(end to end)系统。现有的系统未能真正整合成使产品和信息随加工流动。尽管已经使用了X射线和视觉系统，但它们未整合到流控系统中。

本发明的目的是提供克服至少一部分这些缺点的肉类加工方法和设备或者至少给公众提供有用的选择。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种加工畜体的一部分的方法，包括以下步骤：

a.保持住畜体的一部分；

b.在畜体部分被保持的同时对畜体部分进行成像；

c.基于所述成像确定一个或多个切割路径；以及

d.使所述畜体相对于切割工具移动，以便沿着所述一个或多个切割路径切割所述畜体。

根据本发明的另一方面，提供了一种畜体切割设备，包括：

a.用于夹紧畜体的一部分的夹紧装置；

b.成像系统，所述成像系统用于在畜体的所述一部分被所述夹紧装置保持时对畜体的所述一部分进行成像；

c.控制系统，所述控制系统用于基于来自所述成像系统的图像确定一个或多个切割路径；以及

d.切割工具，所述切割工具用于在所述夹紧装置使畜体部分相对于所述切割工具移动时切割所述畜体部分，从而沿着所述一个或多个切割路径切割所述畜体。

根据本发明的另一方面，提供了一种畜体切割设备，包括：

a.机械臂，所述机械臂具有用于夹紧畜体的一部分的夹紧装置；

b.成像系统，所述成像系统用于在畜体的所述一部分被所述机械臂保持时对畜体的所述一部分进行成像；

c.控制系统，所述控制系统用于基于来自所述成像系统的图像确定一个或多个切割路径；以及

d.切割工具，所述切割工具用于在所述机械臂使畜体部分相对于所述切割工具移动时切割所述畜体部分，从而沿着所述一个或多个切割路径切割所述畜体。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于从畜体部分去除脊髓的方法，其中，在所述畜体部分中，已经在每端对所述脊髓进行了切割，所述方法包括以下步骤：

a.对所述脊髓的一端施加加压流体流；以及

b.在所述脊髓的另一端施加抽吸。

根据本发明的另一方面，提供了一种沿畜体的脊肉部分进行纵向切割的方法，包括以下步骤：

a.将所述脊肉部分的脊骨定位在支架之间：

b.将销定位在脊柱的任一端中；以及

c.引导所述脊肉部分经过切割工具以纵向穿过所述脊柱进行切割，从而将所述脊肉部分切成两半。

根据本发明的另一方面，提供了一种切割畜体的脊肉部分的方法，包括以下步骤：

a.将所述脊肉部分支撑在支架上；

b.通过多个夹具夹紧所述脊肉部分的肋骨，以将所述肋骨夹紧在所述夹具和所述支架之间；以及

c.在所述畜体被夹紧的同时对所述畜体进行切割。

根据本发明的另一方面，提供了一种加工畜体的方法，包括以下步骤：

a.在第一机器加工站将畜体切割成较大部分；以及

b.将所述较大部分输送至多个机器加工子站，所述主要部分在所述机器加工子站处被加工成较小部分。