[发明专利]塔式回转起重机

说明书

技术领域

本发明涉及起重机尤其是塔式回转起重机，其具有可绕直立轴线旋转的起重机吊臂，在该起重机吊臂上可行驶地布置有起重机小车，从所述起重机小车释放出与起重吊钩相连的升降索，以及该起重机还具有用于确定起重吊钩位置的起重吊钩位置确定装置。

背景技术

塔式回转起重机可设有至少近似平放的起重机吊臂，其被直立延伸的塔承载且可绕塔的直立纵轴旋转。在所谓的顶部旋转式起重机中，吊臂相对于塔旋转，而在底部旋转式起重机中，整个塔和与其连接的吊臂旋转。起重吊钩与塔轴线的距离可借助能沿吊臂移动的起重机小车和由所述起重机小车释放出且与起重吊钩相连的升降索进行调节。

由于各种原因，在这里希望通过起重吊钩位置确定装置来尽量精确地确定起重吊钩的确切位置。这对于以下情况是有利的，当起重吊钩因为位于例如墙后而无法被起重机司机看到以及当起重机小车位置不再完全与起重吊钩位置一致时，就是说在竖向上不一致(显然，由于起重吊钩的降低深度，起重吊钩的高度位置和起重机小车的高度位置不同)。起重吊钩位置与起重机小车位置的这种偏移可有不同原因，例如升降索的不直走向或动力学偏移，如货物摆动或由于风力作用而偏移。此外，根据待完成的任务的不同，仅相对于起重机小车和/或相对于起重机确定吊钩位置可能就够了，例如为了抑制摆动，但也可能要求起重吊钩空间绝对位置，例如为了在货物处理过程中实现自动化工作。除了这种出于控制目的的对起重吊钩位置信号的这些应用，还可通过确定起重吊钩位置实现更高的安全性，因为所述货物可被永久监视，在此或许也可以获得降低深度传感器的冗余。

此外，光学探测吊钩位置是现有技术已知的。例如JP9-142773示出一种起重机，在其放出升降索的吊臂端部装有向下观瞄的照相机，照相机的观察方向被调节以跟随起重吊钩的摆动，以便起重机司机始终能通过照相机看到起重吊钩。DE19725315C2描述一种冶金起重机，其具有相对于支架可移动的小车行走机构，升降索从其放出。在支架处布置多个照相机，其观察范围足以能在不同的小车行走机构位置处探测到起重机吊钩。在这样的冶金起重机中，将要到达的位置被相对固定地预定，因而待处理的图像数据量保持为可控的。但如果这样的系统被用于塔式回转起重机，将产生难以处理的大量数据。

此外，由文献WO2005/082770A1知道一种塔式回转起重机，在其起重机小车上装有向下观瞄的照相机，以向起重机司机显示起重吊钩周围环境的视频图像，从而起重机司机能更清楚看到在运动方向上的障碍。该照相机系统用于障碍物可视化或起重机司机须驶向的下降区域或吊起区域的可视化，但吊钩相对于起重机的位置或空间绝对位置此时未被确定。

DE4190587C2描述一种船用集装箱起重机，其中，起重吊钩位置借助照相机来确定，该照相机被装在起重机绳索的吊具上。此外，在被吊起的集装箱上装有通过照相机探测的多个向上发光的光源。但这在吊装例如通常明显比集装箱小的建材产品的起重机如塔式回转起重机时不是轻易可行的，因为在此没有大面积的集装箱顶面可供使用。

DE10245970A1按照相似方式以光源工作，此时还从上方用一个光源照亮货物。其它装在将被起吊的货物上的光源只有当货物被上方光源照射时才向上发出光信号至吊具，可以说作为光学回声。

最后，US6351720B1示出一种集装箱起重机，其中，货物位置借助多个照相机来确定，其中一个所述照相机装在起重机的起重机小车上，其中另一个照相机装在起重机的起重机架上，以便能考虑起重机的扭转。但这导致成本很高的数据处理，而且存在如下问题，所述第二个照相机因障碍物等具有有限的视野。

发明内容

本发明基于以下任务，提出一种改进的、上文所述类型的塔式回转起重机，其避免现有技术缺点并以有利方式改进现有技术。尤其应实现改进的起重吊钩位置确定，所述位置确定只需有限的数据处理量和进而有限的处理器能力就够了，同时在没有过多时间延迟情况下准确地确定位置。

根据本发明，该任务通过根据权利要求1所述的塔式回转起重机完成。本发明的优选实施例是从属权利要求的主题。