[发明专利]配置微创器械中的部件的系统和方法

权利要求书

1.一种导管系统，其包括：

伸长的柔性导管；

支撑结构，其被安装在所述导管上，所述支撑结构包括第一对准特征和第二对准特征；

第一传感器部件，其与所述第一对准特征配合；以及

第二传感器部件，其与所述第二对准特征配合，

其中所述第一传感器部件通过所述第一对准特征相对于所述第二传感器部件以至少一个自由度固定在所述支撑结构处。

2.根据权利要求1所述的导管系统，其中所述伸长的柔性导管限定具有第一纵向轴线的中心腔，

其中所述支撑结构进一步包括限定了具有第二纵向轴线的工作腔的壁，以及

其中所述第二纵向轴线与所述第一纵向轴线对准。

3.根据权利要求2所述的导管系统，其中所述伸长的柔性导管延伸在所述工作腔内。

4.根据权利要求2所述的导管系统，其中所述工作腔与所述中心腔连续地对准。

5.根据权利要求1所述的导管系统，其中所述第一传感器部件包含形状传感器。

6.根据权利要求1所述的导管系统，其中所述第一传感器部件相对于所述支撑结构横向地固定。

7.根据权利要求1所述的导管系统，其中所述第二传感器部件包含电磁方位传感器。

8.根据权利要求7所述的导管系统，其中所述电磁方位传感器包含六自由度电磁方位传感器。

9.根据权利要求1所述的导管系统，其中所述第二传感器部件相对于所述支撑结构横向地固定。

10.根据权利要求1所述的导管系统，其进一步包括第二支撑结构，所述第二支撑结构包括第三对准特征。

11.根据权利要求10所述的导管系统，其中所述第一传感器部件与所述第三对准特征配合。

12.根据权利要求1所述的导管系统，其中所述第一传感器部件具有第一钥匙结构并且所述第一对准特征具有配合所述第一钥匙结构的第二钥匙特征。

13.根据权利要求1所述的导管系统，其进一步包括：

伸长的柔性探测器，其大小设计成在所述伸长的柔性导管和所述支撑结构内延伸。

14.一种导管系统，其包括：

伸长的柔性导管；

第一支撑结构，其被安装在所述导管上，所述第一支撑结构包括第一对准特征和第二对准特征；

第二支撑结构，其被安装在所述导管上，所述第二支撑结构包括第三对准特征和第四对准特征；

第一传感器部件，其包括与所述第一对准特征配合的第一部分和与所述第三对准特征配合的第二部分；以及

操控线，其与所述第二对准特征和所述第四对准特征配合，

其中所述第一传感器部件通过所述第一对准特征和所述第二对准特征以至少一个自由度固定在所述第一支撑结构处，以及

其中所述第一传感器部件通过所述第三对准特征和所述第四对准特征以至少一个自由度固定在所述第二支撑结构处。

15.根据权利要求14所述的导管系统，其中所述第一支撑结构进一步包括第五对准特征，所述导管系统进一步包括与所述第五对准特征配合的第二传感器部件，

其中所述第二传感器部件通过所述第一、第二和第五对准特征以至少一个自由度固定在所述第一支撑结构处。

16.根据权利要求14所述的导管系统，其中所述第一传感器部件包含形状传感器。

17.根据权利要求15所述的导管系统，其中所述第二传感器部件包含电磁方位传感器。

18.根据权利要求14所述的导管系统，其进一步包括：

伸长的柔性探测器，其中所述伸长的柔性导管包含大小设计成接收所述伸长的柔性探测器的操作通道。