[实用新型]升降定位控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及只能物流搬运输送车辆技术领域，尤其涉及一种升降定位控制装置。

背景技术

在生产业、建筑业、物流业一般需要搬运较大重量的物料，仅仅通过人力来搬运，需要花费人们大量的体力，且工作效率低下。另外，部分行业需要在高温/粉尘/辐射/高危等恶劣环境下完成搬运工作，长期在此环境下工作，对人们的身体健康及人生安全造成极大的威胁。

随着时代的发展，科技的进步，机器人代替人类操作了大量的高危作业。若想让机器人准确地按照规定作业，控制机器人作业的精准度是关键。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种运作精准、完全实现作业自动化的升降定位控制装置。

为了实现上述目的，本实用新型提供的用于控制搬运机器人载料辊升降高度的升降定位控制装置包括：升降平台、电动液压缸、电机驱动器、位置计数传感器、控制电路，电动液压缸设于升降平台下方，电动液压缸与电机驱动器连接，位置计数传感器及电机驱动器与控制电路相连，位置计数传感器检测电动液压缸电机旋转的圈数，并输出信号给控制电路，控制电路对电动液压缸电机旋转圈数计数，并输出控制信号给电机驱动器，电动液压缸根据电机驱动器的输出，旋转预先设定的圈数。由此，预先计算出电动液压缸输出轴的旋转圈与液压缸抬升高度的比值，再通过电动液压缸中减速机的减速比计算出电动液压缸输出轴与电动液压缸电机的转速比，得到电机旋转的圈数与压缸抬升高度的比值，因此通过控制电动液压缸的电机旋转的圈数控制升降平台上升的高度。

在一些实施方式中，升降平台为一长方形台面，搬运机器人的载料辊与升降平台相连，电动液压缸设有四个，且为四个相同规格的电动液压缸，分别位于升降平台的四角处下方，四个电动液压缸均连接于电机驱动器，四个电动液压缸同步运作。由此，升降平台通过四个规格相同的电动液压缸平稳抬升，驱动载料辊平稳上升。

附图说明

图1为本实用新型一种实施方式的升降定位控制装置的的结构示意图；

图2为本实用新型一种实施方式的升降定位控制装置结构框图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例来对本实用新型作进一步的详细描述说明。但此实施方式并不限制本实用新型，本领域的技术人员根据此实施方式所做处的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

图1和图2示意性的显示了根据本实用新型一种实施方式的用于控制搬运机器人载料辊升降高度的升降定位控制装置。

如图1所述，升降定位控制装置包括升降平台10、位于升降平台10下方，连接于升降平台10下表面，用于载料的载料辊11。如图所示，升降平台10为一长方形台面，于升降平台10的四角位置处，分别设有四个规格相同的电动液压缸20，四个电动液压缸20均连接于一个电机驱动器30，由一个电机驱动器30驱动其同步运作，四个电动液压缸20同步驱动升降平台10平稳升降，升降平台10带动载料辊11平稳升降。电机驱动器30与一控制电路50连接。另外还有一位置计数传感器40设于升降平台的一侧，该位置计数传感器40与控制电路50相连。

如图2所示，电动液压缸20与电机驱动器30连接，位置计数传感器40及电机驱动器30与控制电路50相连。位置计数传感器40检测电动液压缸20电机201旋转的圈数，并输出信号给控制电路50，控制电路50对电动液压缸20电机201旋转圈数计数，并输出控制信号给电机驱动器30，电动液压缸20根据电机驱动器30的输出，旋转预先设定的圈数。

本实用新型的升降定位控制装置，预先计算出电动液压缸20输出轴的旋转圈与液压缸抬升高度的比值，再通过电动液压缸20中减速机的减速比计算出电动液压缸20输出轴与电动液压缸电机201的转速比，得到电机201旋转的圈数与压缸抬升高度的比值，因此通过控制电动液压缸20的电机201旋转的圈数控制升降平台10上升的高度。

综上所述，本实用新型的升降定位控制装置，驱动平稳，运动惯性小，可自动控制升降的高度，计算精准，无需人工参与调整，实现了机器的自动化。