[实用新型]机器人

权利要求书

1.一种机器人，包括底盘及固定在底盘上的控制箱，其特征在于:所述机器人还包括竖直固定在底盘上的三级升降机构及固定在所述三级升降机构上端的机器人手臂；所述三级升降机构包括固定在底盘上的固定节、与固定节滑动配合并可相较固定节上下移动的第一升缩节、与第一升缩节滑动配合并可相较第一升缩节上下移动的第二升缩节以及驱动所述第一升缩节和第二升缩节升缩滑动的升降驱动机构；所述机器人手臂包括活动固定在所述第二升缩节上端的第一臂、与第一臂活动连接的第二臂、与第二臂活动连接的第三臂以及驱动机器人手臂工作的工作驱动机构；其中所述第二臂设有连接所述第一臂和第三臂的平行四连杆机构。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述固定节、第一升缩节和第二升缩节之间均设有相互配合滑动的轨道和滑块，所述轨道和滑块均沿上下方向延伸设置。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：所述升降驱动机构包括升降电机、与升降电机配套设置的第一减速机及设置在第一减速机输出轴上的第一齿轮，所述第二升缩节设有上下延伸设置并与所述第一齿轮相啮合的齿条。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括固定在底盘上并向上延伸入第二升缩节内侧的固定架，所述第二升缩节还设有链条、与链条相啮合的动链轮以及固定连接所述动链轮和所述第一升缩节的连接块，所述链条整体呈U型放置，且其一端固定在固定架上侧、另一端固定在所述第二升缩节壳体内，所述动链轮设置于所述链条的拐角处。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述平行四连杆机构包括固定在第一臂与第二臂的连接处的两个第一销轴、固定在第二臂与第三臂的连接处的两个第二销轴以及活动连接第一销轴和第二销轴且平行设置的两个平行连杆，两个所述第一销轴的连接线与两个第二销轴的连接线相平行，以使得第三臂在第二臂翻转时保持预先设定的姿态工作。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括固定在第一臂上以调节所述平行四连杆机构的两个第一销轴的连接线延伸方向的调节机构，所述调节机构包括活动固定在所述第一臂内侧的调节齿轮，两个所述第一销轴固定在所述调节齿轮上，两个所述第二销轴固定在所述第三臂上。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于：所述调节机构还包括活动固定在所述第一臂内的操作齿轮，所述调节齿轮与所述操作齿轮相啮合。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述调节机构还包括固定在所述操作齿轮上并突伸出所述第一臂外侧以供操作转动所述操作齿轮的调节销。

9.根据权利要求1或5所述的机器人，其特征在于：所述第一臂呈水平状固定在所述第二升缩节上端，所述工作驱动机构包括固定在第一臂上以驱动第一臂水平旋转的第一旋转电机、固定在第一臂上以驱动第二臂以第一臂的末端为轴心上下旋转的第二旋转电机，所述机器人还包括固定在第三臂上的执行机构以及固定在第三臂上以驱动所述执行机构的第三旋转电机。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括固定在所述底盘上的行走机构，所述行走机构包括固定在底盘两侧的两组履带行走组件以及固定在底盘上以分别驱动两组所述履带行走组件行走的两组行走驱动机构。