[实用新型]一种茶叶采摘系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种茶叶采摘系统，特别是一种用于采摘绿茶原料（幼芽和嫩叶）的系统。

背景技术

我国是茶叶种植大国，特别是绿茶的生产大国，绿茶功效，深受消费者喜欢。但是茶叶采摘是一项劳动强度特别大、工作效率很低的农业操作，目前对茶叶的采摘大多还是人工采摘。在现有技术中也有出现通过摄像头采集图像，并只能控制设备对茶叶进行采摘的机构，但技术还不成熟，不能应用于真正的采摘工作中。如中国专利（专利号为201110380397.8）的茶叶采摘机器人，该专利只是采用视觉系统，通过多个摄像头确立幼叶采集部位，该系统不够完善，定位不准确。

实用新型内容

本实用新型要解决上述现有技术的缺点，提供一种茶叶采摘系统，采用高科技技术自动采摘茶叶，提高了采茶的效率。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种茶叶采摘系统，包括中央处理器，中央处理器连接激光二维测距装置、图像采集装置、计算机图像模型数据库、控制装置和采摘机构。该系统通过激光二维测距装置和图像采集装置确定幼叶的采集部位，定位更加准确、快速。

其中采摘机构包括一对放置在茶叶两侧的导轨，导轨上设有滑动支架，滑动支架上设有采集臂，采集臂连接控制装置。

本实用新型有益的效果是：本实用新型采用激光二维测距系统用于测量茶叶高程，以对茶叶进行垂直定位，并配合摄像头采集图像；基于茶叶幼叶颜色与茶叶成熟叶片颜色进行幼芽叶的水平定位，可快速采摘茶叶，采摘非常准确，解放农业劳动力，增加农业现代化、机械化、智能化，提高了茶叶采摘效果。本实用新型基于茶叶幼叶（单芽、一芽一叶、一芽两叶）颜色与茶叶成熟叶片颜色进行叶幼芽和嫩叶的水平定位、结合激光二维测距系统进行垂直定位，实现了茶叶幼叶的精确定位。

附图说明

图1为本实用新型的系统控制框图；

图2为本实用新型中采摘机构的结构示意图。

附图标记说明：导轨1，滑动支架2，采集臂3，控制装置4。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

参照附图：这种茶叶采摘系统，包括中央处理器，中央处理器连接激光二维测距装置、图像采集装置、计算机图像模型数据库、控制装置和采摘机构。其中采摘机构包括一对放置在茶叶两侧的导轨1，导轨1上设有滑动支架2，滑动支架2上设有采集臂3，采集臂3连接控制装置4。

本实用新型的操作步骤：

1、采用激光二维测距系统用于测量茶叶高程，以对茶叶进行垂直定位。双目摄像机用于幼叶的水平定位，建立幼叶（单芽、一芽一叶、一芽两叶）的计算机图像模型，将幼叶的长度信息输入计算机系统。

2、计算机处理器根据激光二维测距系统和双目摄像机图像，根据各类型幼叶，确定其长度，对幼叶三维位置信息进行拟合。同时根据计算机图像模型，将幼叶长度确立每一个幼叶采集点三维位置信息。

3、将幼叶采集点位置信息输入电机控制系统，通过采集臂、剪刀配合采用脉冲气流收集幼叶。

虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。