[发明专利]拉伸试验机三维空间自动装样机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种拉伸试验机三维空间自动装样机械手。

背景技术

拉伸试验机主要应用于金属及非金属材料的拉伸、压缩、弯曲、剪切、剥离、撕裂、两点延伸等多种试验，一般拉伸试验机的送样采用人工手动操作，也就是人工拿取试样，然后放入试验机的上下夹头中进行对中和对齐，人工观察夹持位置是否合适等操作，人工进行判断试样是否夹持偏斜。但是人工手动送样容易造成试样夹持偏斜，试样试验的重复精度无法保证，严重影响试样的试验质量，同时对操作人员的要求极高，降低了试样试验的效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种拉伸试验机三维空间自动装样机械手，本机械手适用于拉伸试验机试样试验的全过程，拉伸试验机送样无需人工手动操作，有效提高了送样的准确性，保证了试样试验的重复精度。

为解决上述技术问题，本发明拉伸试验机三维空间自动装样机械手包括横向托板、竖向托板、升降导轨、横移电缸、升降电缸、伸缩气缸、升降托板、安装板、旋转气缸、夹紧气缸、夹持框、拉杆和夹钳，所述横移电缸设于所述横向托板上，所述竖向托板垂直设于所述横移电缸的滑块上并通过横移电缸驱动作横向水平移动，所述升降电缸和升降导轨分别设于所述竖向托板上，所述升降托板设于所述升降导轨并通过所述升降电缸驱动沿升降导轨移动，所述伸缩气缸设于所述升降托板侧面，所述安装板设于所述伸缩气缸端面，所述旋转气缸和夹紧气缸分别设于所述安装板的前后端面，所述夹持框设于所述夹紧气缸前端，所述夹钳的两个夹持臂铰接于所述夹持框前端，所述拉杆设于所述夹持框内并铰接所述夹钳的两个夹持臂后端，所述夹紧气缸驱动所述拉杆前后移动，所述旋转气缸驱动所述夹紧气缸和夹持框旋转。    

由于本发明拉伸试验机三维空间自动装样机械手采用了上述技术方案，即本机械手的横移电缸设于横向托板上，竖向托板垂直设于横移电缸滑块上，升降电缸和升降导轨设于竖向托板，升降托板设于升降导轨并沿升降导轨移动，伸缩气缸设于升降托板侧面，安装板设于伸缩气缸端面，旋转气缸和夹紧气缸分别设于安装板的前后端面，夹持框设于夹紧气缸前端，夹钳的两个夹持臂铰接于夹持框前端，拉杆设于夹持框内并铰接夹钳的两个夹持臂后端，夹紧气缸驱动拉杆前后移动，旋转气缸驱动夹紧气缸和夹持框旋转。本机械手适用于拉伸试验机试样试验的全过程，拉伸试验机送样无需人工手动操作，有效提高了送样的准确性，保证了试样试验的重复精度。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明：

图1为本发明拉伸试验机三维空间自动装样机械手的结构示意图；

图2为图1中A部的放大图。

具体实施方式

如图1和图2所示，本发明拉伸试验机三维空间自动装样机械手包括横向托板1、竖向托板3、升降导轨4、横移电缸2、升降电缸5、伸缩气缸6、升降托板7、安装板8、旋转气缸9、夹紧气缸10、夹持框11、拉杆13和夹钳13，所述横移电缸2设于所述横向托板1上，所述竖向托板3垂直设于所述横移电缸2的滑块上并通过横移电缸2驱动作横向水平移动，所述升降电缸5和升降导轨4分别设于所述竖向托板3上，所述升降托板7设于所述升降导轨4并通过所述升降电缸5驱动沿升降导轨4移动，所述伸缩气缸6设于所述升降托板7侧面，所述安装板8设于所述伸缩气缸6端面，所述旋转气缸9和夹紧气缸10分别设于所述安装板8的前后端面，所述夹持框11设于所述夹紧气缸10前端，所述夹钳13的两个夹持臂铰接于所述夹持框11前端，所述拉杆12设于所述夹持框11内并铰接所述夹钳13的两个夹持臂后端，所述夹紧气缸10驱动所述拉杆12前后移动，所述旋转气缸9驱动所述夹紧气缸10和夹持框11旋转。

本机械手中横向托板1设于拉伸试验机侧的横梁15上，竖向托板3由横移电缸2驱动沿横向托板1作水平移动，升降电缸5驱动升降托板7及伸缩气缸6沿竖向托板3上的升降导轨4升降，旋转气缸9驱动夹紧气缸10和夹持框11旋转，夹紧气缸10驱动拉杆12前后移动，拉杆12带动夹钳13的两个夹持臂以与夹持框11的铰接点张开和闭合，伸缩气缸6通过安装板8带动旋转气缸、夹紧气缸、夹持框作前后伸缩移动，试样14通过夹钳13的两个夹持臂夹持，通过各电缸和气缸的驱动实现试样14在三维空间的移动，从而实现试样14在拉伸试验机的灵活送样。