[发明专利]利用超声波的物体检测方法及物体检测装置

权利要求书

1.一种利用超声波的物体检测方法，其特征是，包括：

依据间隔时间顺序发射多个超声波信号；

感测反射各上述超声波信号所形成的音波以产生反射信号；以及

分析各上述反射信号以检测至少一个反射物体，各上述反射信号的上述分析步骤包括：

取样上述反射信号以产生多个取样值，并形成具有上述多个取样值的实时环境数组，其中上述多个取样值分别对应于多个索引；

依据上述多个索引比较上述实时环境数组中的上述多个取样值与累计环境数组中对应上述多个索引的多个环境元素以产生物体出现数组，其中各上述环境元素是多个上述分析步骤所得的多个上述实时环境数组中对应相同上述索引的多个取样值中之一，上述物体出现数组具有分别对应于上述多个索引的多个第一标记，且各上述第一标记相应于相同上述索引的上述取样值和上述环境元素的比较结果；

依据上述多个索引基于上述物体出现数组中的上述多个第一标记选择性累计持续出现数组中对应上述多个索引的多个累计值；以及

依据上述多个索引响应上述持续出现数组中上述多个累计值的变化更新移动物体数组中对应上述多个索引的多个第二标记。

2.根据权利要求1所述的利用超声波的物体检测方法，其特征是，各上述反射信号的上述分析步骤还包括：.

根据音速及上述多个第二标记中标记为表示上述反射物体移动者来推算上述反射物体的距离。

3.根据权利要求1所述的利用超声波的物体检测方法，其特征是，各上述环境元素为多个上述实时环境数组中对应相同上述索引的多个取样值中的最大者。

4.根据权利要求3所述的利用超声波的物体检测方法，其特征是，上述比较步骤包括：

将各上述取样值与对应相同上述索引的上述环境元素相比较；以及

依据上述多个环境元素与上述多个取样值的比较结果产生上述物体出现数组，包括：

当上述取样值大于对应的上述环境元素时，将对应的上述第一标记设为代表上述反射物体出现的第一数值；以及

当上述取样值小于或等于对应的上述环境元素时，将对应的上述第一标记设为代表上述反射物体未出现的第二数值。

5.根据权利要求4所述的利用超声波的物体检测方法，其特征是，上述比较步骤还包括：

依据对应的上述多个索引的顺序，将未与相同数值相邻的为上述第一数值的上述第一标记改设为上述第二数值。

6.根据权利要求1所述的利用超声波的物体检测方法，其特征是，各上述反射信号的上述分析步骤还包括：

当上述分析步骤的分析次数达既定数值时，基于多个上述分析步骤所得的多个上述实时环境数组更新上述累计环境数组，并且只更新上述多个索引中的第一索引至第m索引各自所对应的上述环境元素，其中上述第m+1索引为代表上述反射物体出现的所有上述第二标记所对应的索引中的最小者，且m为正整数。

7.根据权利要求1所述的利用超声波的物体检测方法，其特征是，上述累计步骤包括：

当上述第一标记是标记为代表上述反射物体出现时，对应的上述累计值加1；以及

当上述第一标记是标记为代表上述反射物体未出现时，对应的上述累计值减1；

其中，各上述累计值为大于或等于0。

8.根据权利要求1所述的利用超声波的物体检测方法，其特征是，上述更新步骤包括：

当上述累计值增加为1时，对应的上述第二标记设为第一数值；

当上述累计值增加为K时，对应的上述第二标记设为第二数值，其中K为大于1的整数；以及

当上述累计值减少为0时，对应的上述第二标记设为上述第二数值。

9.根据权利要求1所述的利用超声波的物体检测方法，其特征是，上述取样步骤包括：

以另一时间间隔将上述反射信号等分成多个取样信号；以及

分别量化上述多个取样信号以得到上述多个取样值。