[发明专利]一种快速的车道偏移警示方法

权利要求书

1.一种快速的车道偏移警示方法，其特征在于，包括：

S1、获取车辆行驶时的实时图像；

S2、在预设的有效区域内对该实时图像进行处理后，获得该实时图像在有效区域内的二值化图像；

S3、对二值化图像以预设行间距进行横向检测，获得多组二值化序列后，根据预设的宽度匹配阈值对多组二值化序列进行匹配处理；

S4、对匹配处理结果进行Hough变换后，进行车道线提取，然后计算车道线与有效区域底边的夹角以及交点，进而判断车辆是否存在越线情况，若存在，则发出警告。

2.根据权利要求1所述的一种快速的车道偏移警示方法，其特征在于，所述步骤S2，包括：

S21、截取该实时图像在有效区域内的区域图像；

S22、对区域图像进行中值滤波运算；

S23、截取区域图像的近景区域后，使用32个等长灰度区间对截取的近景区域进行灰度直方图的统计；

S24、根据统计结果，采用迭代法对区域图像进行二值化处理后，获得该实时图像在有效区域内的二值化图像。

3.根据权利要求2所述的一种快速的车道偏移警示方法，其特征在于，所述步骤S3，包括：

S31、对二值化图像以预设行间距进行横向检测，获得多组二值化序列；

S32、对每组二值化序列按照从左到右的顺序进行匹配，判断是否存在连续的白点子集且该白点子集的元素个数在预设的宽度匹配阈值内，若存在，则记录所有符合条件的白点子集的中点的坐标。

4.根据权利要求3所述的一种快速的车道偏移警示方法，其特征在于，所述步骤S32，包括：

S321、对每组二值化序列按照从左到右的顺序进行查找，判断是否存在一连续的白点子集且该白点子集的元素个数在预设的宽度匹配阈值内，若存在，则记录该白点子集的中点的坐标，否则结束；

S322、根据下式计算距离D后，跳过D个元素后再继续对二值化序列进行查找：

D＝[x_mid-(i+w)]×2

其中，x_mid为二值化序列的中点的位置；i为白点子集的起始位置；w为白点子集的元素个数；

S323、判断是否存在连续的白点子集且该白点子集的元素个数在预设的宽度匹配阈值内，若存在，则记录该白点子集的中点的坐标，否则结束。