[发明专利]选/换档机构的控制方法和变速器控制单元

权利要求书

1.一种选/换档机构的控制方法，其特征在于，包括：

变速器控制单元获得选/换档机构的当前位置；

所述变速器控制单元确定所述选/换档机构在所述当前位置所受到的当前换档阻力；

所述变速器控制单元根据所述选/换档机构的目标位置、所述当前位置及所述当前换档阻力，对所述选/换档机构进行闭环控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变速器控制单元确定所述选/换档机构在所述当前位置所受到的所述当前换档阻力包括：

所述变速器控制单元在第一对应关系中，查找与所述当前位置相对应的所述当前换档阻力，其中，所述第一对应关系用于记录所述选/换档机构在行进过程中的位置与受到的换档阻力之间的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述变速器控制单元确定所述选/换档机构在所述当前位置所受到的所述当前换档阻力之前，还包括：

采集所述选/换档机构在行进过程中的不同位置所受到的换档阻力，并根据采集结果生成所述第一对应关系；

将所述第一对应关系存储到所述变速器控制单元。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一对应关系存储在所述变速器控制单元的微控制单元中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变速器控制单元根据所述选/换档机构的目标位置、所述当前位置及所述当前换档阻力，对所述选/换档机构进行闭环控制包括：

所述变速器控制单元在第二对应关系中，查找与所述当前位置、所述目标位置及所述当前换档阻力所构成的组合相对应的控制参数，其中，所述第二对应关系用于记录由所述目标位置、所述选/换档机构的在行进过程中的位置及在所述位置所受到的换档阻力所构成的组合与所述组合下采用的控制参数之间的对应关系；

所述变速器控制单元将查找到的所述控制参数输入闭环控制算法中，对所述选/换档机构进行闭环控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制参数为PID控制算法的P参数、I参数和D参数，所述变速器控制单元将所述PID控制算法的P参数、I参数和D参数输入所述PID控制算法进行闭环控制。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二对应关系通过以下方式至少之一确定：仿真、台架实验、实车实验。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二对应关系和/或所述闭环控制算法存储在所述变速器控制单元的微控制单元中。

9.根据权利要求1-3、5-7中任一项所述的方法，其特征在于，在闭环控制过程中，所述变速器控制单元计算的驱动控制电机的参数随着所述当前阻力的增加而增加。

10.一种变速器控制单元，其特征在于，包括：

获取模块，用于获得选/换档机构的当前位置；

第一确定模块，用于确定所述选/换档机构在所述当前位置所受到的当前换档阻力；

闭环控制模块，用于根据所述选/换档机构的目标位置、所述当前位置及所述当前换档阻力，对所述选/换档机构进行闭环控制。

11.根据权利要求10所述的变速器控制单元，其特征在于，所述第一确定模块用于在第一对应关系中，查找与所述当前位置相对应的所述当前换档阻力，其中，所述第一对应关系用于记录所述选/换档机构在行进过程中的位置与受到的换档阻力之间的对应关系。

12.根据权利要求10所述的变速器控制单元，其特征在于，所述闭环控制模块包括：

第二确定单元，用于在第二对应关系中，查找与所述当前位置、所述目标位置及所述当前换档阻力所构成的组合相对应的控制参数，其中，所述第二对应关系用于记录由所述目标位置、所述选/换档机构的在行进过程中的位置及在所述位置所受到的换档阻力所构成的组合与所述组合下采用的控制参数之间的对应关系；

闭环控制单元，用于将查找到的所述控制参数输入闭环控制算法中，对所述选/换档机构进行闭环控制。