[发明专利]车辆的行驶环境辨识装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种设计为可在夜间行驶中以车载摄像机高精度地拍摄本车前方行驶环境的车辆的行驶环境辨识装置。

背景技术

目前为止，用车载摄像机拍摄周围的行驶环境，并由拍摄的行驶环境检测出行人、前行车辆、信号灯等立体物及信号灯的灯颜色等而利用于车间距离维持控制（ACC）及追尾防止控制（预碰撞控制）等的技术已为人所知。

这种情况下，由于夜间行驶中不能像昼间行驶一样借助太阳光的反射辨识出辨识对象物（路标、白线、行人等），因此车载摄像机是由本车的前照灯（Head Light）照射之际的反射光辨识出辨识对象物，或检测出亮灯的前行车辆的尾灯、迎面车辆的前照灯、信号灯之类的光源，以求出该辨识对象物或光源与本车的距离等。此时前照灯通常设定为远光灯，而在用车载摄像机辨识出前行车辆或迎面车辆的情况下进行切换为近光灯的配光控制的技术也已为人所知。

另外，由于在夜间行驶时对车载摄像机的入射光量减少，因此将曝光量设定得较大的情况较多。但是，如果将车载摄像机的曝光量设定得较大，则由于来自亮着的迎面车辆的前照灯、信号灯等光源的光量过强，从而引起高光溢出（Blooming）的可能性变高。另一方面，如果将曝光量设定得较小，则辨识非自发光辨识对象物变得困难。

作为其对策，例如专利文献1（日本特开2005-92857号公报）中公开有如下技术：通过解析切换高亮度检测用曝光量与低亮度检测用曝光量而拍摄的画像，检测出邻近迎面车辆的亮着的前照灯及行驶于远处的前行车辆的尾灯等光源的同时，由车载摄像机的摄像面上映出的左右两个光源（前照灯及尾灯）的间距求出图像上的车宽，并根据此图像上的车宽和车载摄像机的焦距求出前行车辆及迎面车辆与本车之距离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-92857号公报

上述文献所公开的技术中，在求出前行车辆及迎面车辆与本车的距离之际，必须先算出车载摄像机的摄像面上映出的左右两个前照灯及尾灯之间的间距。

但是，由于在高亮度检测用曝光量与低亮度检测用曝光量中，图像上的光源的辨认方法相异，因此难以检测前照灯及尾灯的中心，不能正确地检测出左右两个前照灯及尾灯之间的间距，其结果，具有不能始终高精度地求出前行车辆及迎面车辆与本车之间的距离之不便。

另外，在上述文献所公开的技术中，由于车载摄像机不受制于前照灯的配光（远光灯和近光灯）、及前行车辆与迎面车辆的有无而始终切换高亮度检测用曝光量和低亮度检测用曝光量，因此即使在例如仅采用低亮度检测用曝光量能提高检测精度的环境中也执行高亮度检测用曝光量，所以不仅夜间行驶时的行驶环境辨识精度下降，而且难以正确地检测出辨识对象物与本车的距离。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种可提高基于车载摄像机拍摄的图像而辨识夜间行驶时的行驶环境的精度的同时，可正确地检测出本车与辨识对象物之距离的车辆的行驶环境辨识装置。

根据本发明的车辆的行驶环境辨识装置，具备：车载摄像机，搭载于车辆而拍摄该车辆的前方；图像辨识处理模块，取得用所述车载摄像机拍摄的图像而至少辨识前行车辆，并对应于该前行车辆的辨识状况而设定前照灯的配光和所述车载摄像机的曝光量；配光控制模块，根据所述图像辨识处理模块设定的配光而操作前照灯的配光；摄像机控制模块，根据所述图像辨识模块设定的曝光量而调整所述车载摄像机的曝光量；其中，所述图像辨识模块对应于所述前行车辆的辨识状况，选择以不同的曝光量进行切换操作的第一曝光量模式和固定为单一曝光量的第二曝光量模式，并在所选择的曝光量模式下使所述摄像机控制模块进行曝光操作。

根据本发明，由于设计为基于车载摄像机拍摄的图像对应于前行车辆的辨识状况而选择以不同的曝光量进行切换操作的第一曝光量模式和固定为单一曝光量的第二曝光量模式，因此例如可以通过在前行车辆未被辨识的情况下选择第一曝光量模式而在前行车辆已被辨识的情况下选择第二曝光量模式以提高利用车载摄像机的夜间行驶时的行驶环境辨识精度，且可以正确地检测出本车与辨识对象物的距离。

附图说明

图1为行驶环境辨识装置的概略构成图。

图2为表示配光-曝光量控制程序的流程图。

图3为表示辨识出前行车辆之际的配光控制的说明图。

图4为表示辨识出迎面车辆之际的配光控制的说明图。

图5中，（a）为以低亮度检测用曝光量拍摄的图像的说明图，（b）为以高亮度检测用曝光量拍摄的图像的说明图。