[发明专利]机器人自动充电系统及其充电方法

权利要求书

1.一种机器人自动充电系统，其特征是，它包括安装在充电室内的导轨和充电极片，导轨上设有导向轮，导向轮指引机器人车轮的移动，每个导轨上还安装相应交流充电座，交流充电座与交流市电的零线和火线连接，充电极片安装在机器人底盘上，所述充电极片依次与充电控制模块、整流模块、充电电池连接。

2.如权利要求1所述机器人自动充电系统，其特征是，所述交流充电座通过常开双触点继电器与交流市电连接，交流充电座通过常闭双触点继电器与脉冲监测模块连接，脉冲监测模块与单片机处理器连接，单片机处理器与双触点继电器线圈连接，在交流充电上设有电流传感器和电压传感器。

3.如权利要求1所述机器人自动充电系统，其特征是，所述机器人车轮通过绝缘板与机器人底盘连接，机器人车轮与机器人底盘保持绝缘。

4.如权利要求1所述机器人自动充电系统，其特征是，所述充电控制模块包括脉冲发生模块，脉冲发生模块通过双触点继电器与充电极片连接，脉冲发生模块与单片机连接，单片机处理器还与双触点继电器线圈连接，单片机处理器与电压传感器连接，电压传感器与充电极片连接。

5.基于权利要求1所述的机器人自动充电系统的机器人自动充电方法，具体步骤为：

步骤一：机器人在充电位置停靠完成后，充电控制模块向充电极片发送特定频率和幅值的确认脉冲；充电控制模块进入交流电压监测状态；

步骤二：脉冲检测模块接收该确认脉冲，并且与预先存储的脉冲格式进行对比，如一致，脉冲检测模块进入延时状态，若不一致则说明交流充电座和电极片没有完全对接，单片机处理器控制交流充电座移动直到交流充电座和电极片对接正确；

步骤三：延时结束，单片机处理器控制充电座接通交流市电；单片机处理器进入电压电流监测状态；

步骤四：充电控制模块检测到交流市电后，控制充电电池与整流滤波模块连接，充电过程开始；

步骤五：充电控制模块检测到充电已经完成，或者充电未完成但是机器人需要执行任务时，控制充电电池与整流滤波模块断开连接；

步骤六：电源控制模块检测到充电电流消失，控制充电座与交流市电断开，充电过程结束。