[发明专利]玩具自动整理小车

权利要求书

1.一种玩具自动整理小车，其特征在于，包括行走小车（1），行走小车（1）的行走前端设置有摄像头（19）和用于识别设置于玩具中射频卡的非接触式射频器（20），摄像头（19）和非接触式射频器（20）的输出端均接设置于行走小车（1）上的控制器（21），控制器（21）的控制信号输出端接设置于行走小车（1）尾端的步进电机（2），步进电机（2）输出端接多关节连杆机构的一端，多关节连杆机构的另一端开有滑动槽（14），滑动槽（14）中有与夹持器（18）连接的滑柱（15），所述多关节连杆机构的各个关节中均独立配置伺服电机，控制器（21）根据接收到的视频和射频信号通过各个伺服电机控制多关节连杆机构的多向运动以及滑柱（15）在滑动槽（14）中的前后滑动，进而实现控制夹持器（18）的定位与开合控制。

2.根据权利要求1所述玩具自动整理小车，其特征在于，所述步进电机（2）的输出端通过主减速器（3）接转盘（4），多关节连杆机构连接在转盘（4）上。

3.根据权利要求2所述玩具自动整理小车，其特征在于，所述多关节连杆机构包含第一关节（6）、第二关节（8）、第三关节（10）以及第四关节（12），转盘（4）与第一关节（6）之间连接有连杆（5），第一关节（6）与第二关节（8）之间连接有第一摇臂（7），第二关节（8）与第三关节（10）之间连接有摇杆（9），第三关节（10）与第四关节（12）之间连接第二摇臂（11）。

4.根据权利要求3所述玩具自动整理小车，其特征在于，所述第一关节（6）包括带内齿轮的齿轮轴一（64），带内齿轮的齿轮轴一（64）套接在连杆（5）端部设置的带滚动轴承的轴套一（52）中，带内齿轮的齿轮轴一（64）连接带外齿轮的齿轮轴一（61）的一端，带外齿轮的齿轮轴一（61）的另端接第一伺服电机（63），带外齿轮的齿轮轴一（61）上设置有第一辅助减速器（62），第一伺服电机（63）支撑于连杆（5）连接的第一支撑板（51）上。

5.根据权利要求4所述玩具自动整理小车，其特征在于，所述第一摇臂（7）通过第一轴套（71）连接于带内齿轮的齿轮轴一（64）上。

6.根据权利要求4或5所述玩具自动整理小车，其特征在于，所述第二关节（8）包括带内齿轮的齿轮轴二（84），带内齿轮的齿轮轴二（84）套接在第一摇臂（7）端部设置的带滚动轴承的轴套二（73）中，带内齿轮的齿轮轴二（84）连接带外齿轮的齿轮轴二（83）的一端，带外齿轮的齿轮轴二（83）的另端接第二伺服电机（81），带外齿轮的齿轮轴二（83）上设置有第二辅助减速器（82），第二辅助减速器（82）支撑于第一摇臂（7）连接的第二支撑板（72）上。

7.根据权利要求4所述玩具自动整理小车，其特征在于，所述第三关节（10）包括带内齿轮的齿轮轴三（101），带内齿轮的齿轮轴三（101）套接在摇杆（9）端部设置的带滚动轴承的轴套三（92）中，带内齿轮的齿轮轴三（101）连接带外齿轮的齿轮轴三（102）的一端，带外齿轮的齿轮轴三（102）的另端接第三伺服电机（104），带外齿轮的齿轮轴三（102）上设置有第三辅助减速器（103），第三伺服电机（104）支撑于摇杆（9）连接的第三支撑板（91）上。

8.根据权利要求4所述玩具自动整理小车，其特征在于，所述第四关节（12）包括带内齿轮的齿轮轴四（124），带内齿轮的齿轮轴四（124）套接在第二摇臂（11）端部设置的带滚动轴承的轴套四（112）中，带内齿轮的齿轮轴四（124）连接带外齿轮的齿轮轴四（123）的一端，带外齿轮的齿轮轴四（123）的另端接第四伺服电机（121），带外齿轮的齿轮轴四（123）上设置有第四辅助减速器（122），第四伺服电机（121）支撑于第二摇臂（11）连接的第四支撑板（111）上。

9.根据权利要求8所述玩具自动整理小车，其特征在于，所述带内齿轮的齿轮轴四（124）上通过皮带（13）连接滑柱（15）。

10.根据权利要求1所述玩具自动整理小车，其特征在于，所述夹持器（18）由两个夹持单元构成，两个夹持单元的尾端均连接一个小连杆（17），滑柱（15）与小连杆（17）之间通过弹簧（16）连接。