[发明专利]容器接管相贯线切割机器人机构无效
| 申请号： | 201210392901.0 | 申请日： | 2012-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN102909504A | 公开（公告）日： | 2013-02-06 |
| 发明（设计）人： | 赵亚楠;陈东良;姚建均;王臣业;刘富强;刘贺平;常艳艳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 容器 接管 相贯线 切割 机器人 机构 | ||
【权利要求书】：
1.容器接管相贯线切割机器人机构，其特征是：包括升降臂、伸缩臂、旋转臂、姿态臂、第一-第三旋转关节轴、第一-第二移动关节轴、基座，第一旋转关节轴安装在升降臂上，夹持器连接第一旋转关节轴，升降臂和伸缩臂之间通过第一移动关节轴相连，伸缩臂和旋转臂之间通过第二移动关节轴相连，旋转臂和姿态臂之间通过第二旋转关节轴相连，姿态臂通过第三旋转关节轴连接基座。
2.根据权利要求1所述的容器接管相贯线切割机器人机构，其特征是：还包括割枪，割枪安装在夹持器上。
3.根据权利要求1或2所述的容器接管相贯线切割机器人机构，其特征是：所述的第二旋转关节轴的旋转轴心与第三旋转关节轴的旋转轴心相垂直，第二移动关节轴的运动方向与第二旋转关节轴的旋转轴心相垂直，第一旋转关节轴的轴心与第一移动关节轴的轴心相垂直。
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