[发明专利]有多种形态变化的机器人眼睑

说明书

技术领域

本发明属于机器人的活动眼睑。

背景技术

现有的各种机器人眼睑，只能以眼球横轴为轴心转动，做睁、闭眼的动作。

发明内容

本发明的目的是提出一种可以以眼球纵轴方向的轴线为轴心转动的，可以改变形态的眼睑；该机器人眼睑还可以在不同的形态基础上做出闭眼、睁眼、眨眼等动作。

本发明是这样实现的：空心半球形眼睑的两边伸出有同轴心的枢轴，枢轴枢接在眼睑支架上，眼睑支架后部连接有一只枢轴，该枢轴平行于眼球的纵轴，枢轴枢接在眼球座的支架上，枢轴上安有一只摇杆，眼球座的相应部位安装有一个电机，电机输出轴上安有摇杆，电机输出轴上的摇杆与安装在眼睑支架枢轴的摇杆通过两根拉杆相连接；眼睑支架枢轴上也可以安装齿轮，电机输出轴上安有与之相啮合的齿轮。电机带动枢轴转动，就带动眼睑环绕眼球的纵轴转动，以不同形态的眼睑表现机器人的不同表情。

本发明也可以这样实现：在眼睑支架后部连接的枢轴上连接一只摇杆，摇杆下部安装有一块永磁铁，眼球座支架的相应部位安装有两个以上个驱动永磁铁的电磁铁，给电磁铁通电励磁，可以驱动装有永磁铁的摇杆从而驱动眼睑支架的枢轴转动。

眼睑连接着一个齿轮，眼睑支架安装有一个电机，电机通过齿轮组带动连接眼睑的齿轮，眼睑还连接有一个摇杆，摇杆上伸出有一只拨块，眼睑支架上相应位置安装有一个扭力弹簧，摇杆上伸出的拨块插在扭力弹簧的两只簧叉中间，也可以由连接眼睑的齿轮兼具摇杆的作用，在齿轮上伸出有一只拨块，扭力弹簧安装在齿轮这一边的眼睑支架上，齿轮上伸出的拨块插在扭力弹簧的两只簧叉中间，电机可以带动眼睑做出下眨或睁大的动作，断电后，扭力弹簧可以使眼睑回到居中的初始位置。

本发明提出的机器人眼睑，可以用电机或电磁驱动的方式，以眼球纵轴方向的轴线为轴心转动，从而改变外在的形态，该眼睑还可以在不同的形态基础上做出闭眼、睁眼、眨眼等动作，丰富了机器人的表情变化。

附图说明

图1是本发明提出的有多种形态变化的机器人眼睑实施例1侧视图。

图2是本发明提出的有多种形态变化的机器人眼睑实施例1后视图。

图3是本发明提出的有多种形态变化的机器人眼睑实施例1俯视图。

图4是本发明提出的有多种形态变化的机器人眼睑实施例1中扭力弹簧的立体结构示意图。

图5是本发明提出的有多种形态变化的机器人眼睑实施例1中摇杆的立体结构示意图。

图6是本发明提出的有多种形态变化的机器人眼睑实施例2侧视图。

图7是本发明提出的有多种形态变化的机器人眼睑实施例2后视图。

图8是本发明提出的有多种形态变化的机器人眼睑实施例2俯视图。

图9是本发明提出的有多种形态变化的机器人眼睑实施例3眼球座后半部分侧视方向结构示意图。

图10是图9的剖视图。

图11是本发明提出的有多种形态变化的机器人眼睑实施例4眼球座后半部分侧视方向结构示意图。

图12是图11截去了摇杆下部分的剖视图。

图13是图11的剖视图。

具体实施方式

结合附图对本发明提出的电机驱动的机器人眼睑实施例具体说明如下：