[发明专利]一种非标准Canopen从节点的数据帧发送方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及Canopen网络通信领域，具体而言，涉及一种非标准Canopen从节点的数据帧发送方法及装置。

背景技术

随着风机系统的日益集成化和智能化，风机主控系统需要下发相关的控制信息到各个子系统核心部件，同时各个子系统核心部件也需要将相关的状态信息传送至风机主控系统。Can（Control Area Network，控制区域网络）网络由于节点扩展灵活、通信时延较少、以及错误检测机制完善等特点在现场总线中得到广泛的应用。

Canopen协议是在CAL（CAN Application Layer，CAN应用层）基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展，或简单或复杂。目前风机中很多子系统的核心部件均支持和使用Canopen协议。例如现行主控系统与变桨、偏航、齿轮箱故障预诊断等系统之间的通信采用的是基于Canopen协议的Can网络。主控系统PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑器件）作为主节点，其余各子系统核心控制器作为从节点，该网络结构很好的保证了各个子系统之间通信的独立性和可靠性。除此之外，随着机组的功能日益完善，系统中需要添加相应的模块，如用于独立变桨的叶片根部载荷测量传感器以及扩展的数字输入输出模块或模拟输入输出模块等，并且它们都需要和主控系统PLC完成通信。因此，需要基于Canopen协议开发从节点。传统的基于Canopen协议开发的从节点，需要完成对象字典编写、对NMT（网络管理，Network management）、SDO（服务数据对象，Service Data Objects）、PDO（Process Data Object，过程数据对象）及预定义报文等予以实现。这样实现的Canopen从节点开发周期较长，Canopen从节点协议的开发实现非常复杂，并且开发过程中需要考虑很多与芯片性能相关的问题，例如OD（object dictionary，对象字典）实现过程中其不同读写属性对应存放位置的分配，四种报文实现的方法对芯片性能的要求等。此外，对于特定应用而言，有些报文是没有必要的。如某个从节点仅仅是用于作为IO功能的模块，这种情形下NMT、SDO及预定义报文等是没有必要的。可见，传统的基于Canopen协议开发从节点的周期较长，并且实现比较复杂。

发明内容

本发明提供一种非标准Canopen从节点的数据帧发送方法及装置，用于解决现有技术中基于Canopen协议开发的从节点周期较长，并且实现比较复杂的问题。

本发明提供了一种非标准Canopen从节点的数据帧发送方法，包括：

将数据帧仲裁场的识别符位填充Canopen网络中进程数据对象PDO的功能码和通信对象标识符，并在数据场中填充待发送的数据，得到第一数据帧；对待发送的数据进行校验并生成校验结果；将校验结果添加到第一数据帧中，得到第二数据帧，将第二数据帧发送至Canopen网络的主节点设备。

进一步地，上述方法还包括：在将第二数据帧发送至Canopen网络的主节点设备之后，向主节点设备发送心跳信息。

进一步地，上述方法还包括：在得到第一数据帧之后，对第一数据帧进行标记，得到第一数据帧的标记；将第一数据帧的标记与校验结果一起添加到第一数据帧中。

其中，对第一数据帧进行标记包括：在发送第一数据帧之前对第一数据帧进行计数，得到当前数据帧对应的计数数值，将计数数值作为第一数据帧的标记。

其中，对待发送的数据进行校验包括：将待发送的数据以字节为单位进行异或，得到异或后的结果；将异或后的结果与计数数值进行异或，得到校验结果。

根据本发明的另一个方面，提供了一种非标准Canopen从节点的数据帧发送装置，包括：处理模块，用于将数据帧仲裁场的识别符位填充Canopen网络中进程数据对象PDO的功能码和通信对象标识符，并在数据场中填充待发送的数据，得到第一数据帧；校验模块，用于对待发送的数据进行校验并生成校验结果；第一发送模块，用于将校验结果添加到第一数据帧中，得到第二数据帧，将第二数据帧发送至Canopen网络的主节点设备。

进一步地，上述装置还包括：第二发送模块，用于在将第二数据帧发送至Canopen网络的主节点设备之后，向主节点设备发送心跳信息。