[发明专利]一种非标准Canopen从节点的数据帧发送方法及装置

权利要求书

1.一种非标准Canopen从节点的数据帧发送方法，其特征在于，包括：

将数据帧仲裁场的识别符位填充Canopen网络中进程数据对象PDO的功能码和通信对象标识符，并在数据场中填充待发送的数据，得到第一数据帧；

对所述待发送的数据进行校验并生成校验结果；

将所述校验结果添加到所述第一数据帧中，得到第二数据帧，将所述第二数据帧发送至所述Canopen网络的主节点设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在将所述第二数据帧发送至所述Canopen网络的主节点设备之后，向所述主节点设备发送心跳信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在得到所述第一数据帧之后，对所述第一数据帧进行标记，得到所述第一数据帧的标记；

将所述第一数据帧的标记与所述校验结果一起添加到所述第一数据帧中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一数据帧进行标记包括：

在发送第一数据帧之前对所述第一数据帧进行计数，得到当前数据帧对应的计数数值，将所述计数数值作为所述第一数据帧的标记。

5.根据权利要求1－4中任一项所述的方法，其特征在于，对所述待发送的数据进行校验包括：

将所述待发送的数据以字节为单位进行异或，得到异或后的结果；

将异或后的结果与所述计数数值进行异或，得到所述校验结果。

6.一种非标准Canopen从节点的数据帧发送装置，其特征在于，包括：

处理模块，用于将数据帧仲裁场的识别符位填充Canopen网络中进程数据对象PDO的功能码和通信对象标识符，并在数据场中填充待发送的数据，得到第一数据帧；

校验模块，用于对所述待发送的数据进行校验并生成校验结果；

第一发送模块，用于将所述校验结果添加到所述第一数据帧中，得到第二数据帧，将所述第二数据帧发送至所述Canopen网络的主节点设备。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二发送模块，用于在将所述第二数据帧发送至所述Canopen网络的主节点设备之后，向所述主节点设备发送心跳信息。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

标记模块，用于在得到所述第一数据帧之后，对所述第一数据帧进行标记，得到所述第一数据帧的标记；

所述第一发送模块包括：添加单元，将所述第一数据帧的标记与所述校验结果一起添加到所述第一数据帧中。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述标记模块包括：

计数单元，用于在发送第一数据帧之前对所述第一数据帧进行计数，得到当前数据帧对应的计数数值，将所述计数数值作为所述第一数据帧的标记。

10.根据权利要求6－9中任一项所述的装置，其特征在于，所述校验模块包括：

第一异或单元，用于将所述待发送的数据以字节为单位进行异或，得到异或后的结果；

第二异或单元，用于将异或后的结果与所述计数数值进行异或，得到所述校验结果。