[发明专利]自动工作设备及其控制方法

权利要求书

1.一种自动工作设备的控制方法，所述自动工作设备在设定的工作区域内自动移动工作，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

启动所述自动工作设备运行；

所述自动工作设备从起点出发沿所述工作区域的边界移动，并返回起点；

记录所述自动工作设备移动过程中的轨迹信息；

基于所述轨迹信息按照预设面积算法算出所述工作区域的面积。

2.根据权利要求1所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：记录所述自动工作设备移动过程中的轨迹信息通过以下步骤获取：

计算自动工作设备移动轨迹相对于起点的坐标；

记录上述坐标。

3.根据权利要求2所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：记录所述自动工作设备移动过程中的轨迹信息通过以下步骤获取：

检测自动工作设备是否转向；

若转向，根据记录的上次转向时，自动工作设备的坐标和转向的角度大小，计算自动工作设备本次转向时相对于所述起点的坐标；

计算自动工作设备本次转向的角度大小，用于计算下次转向时自动工作设备的坐标。

4.根据权利要求3所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：检测自动工作设备是否改变移动方向通过以下方法获取：

检测自动工作设备驱动轮之间的速度差。

5.根据权利要求3所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：通过自动工作设备上的角速度传感器检测自动工作设备是否改变移动方向。

6.根据权利要求3所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述工作区域的面积基于所述自动工作设备移动轨迹相对于起点的坐标通过多边形面积公式计算。

7.根据权利要求1所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：记录所述自动工作设备移动过程中的轨迹信息为通过GPS定位记录的所述工作区域的地图数据。

8.根据权利要求1-7任一所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述自动工作设备基于所述工作区域的面积制定工作时间计划。

9.一种自动工作设备，在设定的工作区域内自动行走工作，包括：

机壳；

工作模块；

行走模块，支撑并驱动所述自动工作设备行走；

主控模块，控制所述行走模块和所述工作模块工作；

其特征在于，所述自动工作设备还包括轨迹检测单元和面积计算单元，轨迹检测单元记录所述自动工作设备沿所述工作区域的边界行走的轨迹信息，面积计算单元基于所述轨迹信息按照预设面积算法算出所述工作区域的面积。

10.根据权利要求9所述的自动工作设备，其特征在于：所述轨迹检测单元包括检测行走模块运动的磁感应单元，所述主控模块基于所述行走模块的运动计算出自动工作设备移动轨迹相对于起点的坐标。

11.根据权利要求10所述的自动工作设备，其特征在于：所述自动工作设备通过所述磁感应单元检测所述自动工作设备是否改变移动方向，计算转向角的大小，计算自动工作设备转向时相对于所述起点的坐标。

12.根据权利要求11所述的自动工作设备，其特征在于：所述自动工作设备通过所述磁感应单元检测自动工作设备驱动轮之间的速度差。

13.根据权利要求11所述的自动工作设备，其特征在于：所述轨迹检测单元包括角速度传感器，检测所述自动工作设备移动方向的改变。

14.根据权利要求11所述的自动工作设备，其特征在于：所述工作区域的面积基于所述自动工作设备移动轨迹相对于起点的坐标通过多边形面积公式计算。

15.根据权利要求9所述的自动工作设备，其特征在于：所述轨迹检测单元为GPS模块。

16.根据权利要求9-15任一所述的自动工作设备，其特征在于：所述自动工作设备基于所述工作区域的面积制定工作时间计划。