[发明专利]一种含RRR闭环子链的三自由度并联机构

权利要求书

1.一种含RRR闭环子链的三自由度并联机构，包括RRR闭环子链、执行机构子链和主动滑块，其特征在于，其结构和连接方式为：

所述RRR闭环子链由第一直线驱动器、第二直线驱动器及机架连接而成，第一直线驱动器一端通过第一转动副连接到机架上，第一直线驱动器另一端通过第二转动副与第一转台连接，第二直线驱动器一端通过第二转动副与第一转台连接，第二直线驱动器另一端通过第三转动副与机架连接，

所述执行机构子链由主动滑块、第一转台、第二转台、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及动平台连接而成，第一转台通过第四转动副与第一连杆连接，第一转台通过第五转动副与第二连杆连接，第一连杆另一端通过第六转动副与动平台和第三连杆连接，第二连杆另一端通过第七转动副与动平台连接，第四连杆通过第八转动副与动平台连接，第三连杆另一端通过第九转动副与第二转台连接，第四连杆另一端通过第十转动副与第二转台连接，第二转台通过第十一转动副与主动滑块连接，主动滑块通过移动副连接在机架上，

所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第十一转动副的旋转轴线相互平行，第一连杆与第二连杆等长平行，第三连杆与第四连杆等长平行。