[发明专利]一种机动目标跟踪的分布式多模型估计融合方法

权利要求书

1.一种机动目标跟踪的分布式多模型估计融合方法，其特征在于包括以下步骤：

建立目标运动模型和量测方程；

结合IMM算法和H_∞滤波技术进行当前时刻目标状态估计；

根据分布式H_∞滤波融合公式对同一运动模型的目标状态估计进行局部融合；

利用当前时刻获得的模型概率对局部融合结果完成全局融合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立多个描述目标运动的模型，模型之间的切换服从一个离散时间齐次Markov链。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的量测方程是根据传感器类型确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在IMM算法结构中，采用H_∞滤波技术对当前时刻的目标状态进行估计，使得滤波精度在模型不确定和噪声统计特性未知的情况下不会严重恶化。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的局部融合是指利用分布式H_∞滤波融合公式对不同传感器对应的同一运动模型滤波结果进行融合，避免了构造全局模型，减小了计算复杂度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的模型概率是指对多个传感器同一运动模型概率融合后的结果，而后者可以在IMM算法中获得。