[发明专利]基于生成树的定位平滑稳定机制

权利要求书

1.一种基于生成树的定位平滑稳定机制，其特征在于，在定位过程中，系统为每个移动节点均计算定位位置和显示位置，应用环境中所有可能的定位位置组成连通图，系统根据移动节点的接收信号强度计算移动节点的定位位置，并且以该移动节点上一时刻的显示位置为根采用广度优先搜索方法为连通图构造生成树，进而确定最新K+1个定位位置的最近公共祖先节点，并且将该祖先节点的定位位置置为当前的显示位置，进而实现定位轨迹的平滑显示。

2.根据权利要求1所述的基于生成树的定位平滑稳定机制，其特征在于，通过对最新K+1个定位位置进行平滑处理，以移动节点上一时刻的显示为根建立生成树，进而确定K+1个定位位置的最近公共祖先节点，将该公共祖先节点的位置置为当前t时刻的显示位置，具体方法包括以下步骤：

步骤1：在实际定位环境下，选择一些固定的点（采样点）作为可能的定位结果，并在这些点之间连线以代表移动节点在这些位置间的移动，从而防止节点穿墙；

步骤2：通过任意一个定位算法来确定移动物体的定位位置，假设移动物体在t时刻的定位位置为A_t，t时刻的显示位置为S_t，在所有离散的定位位置组成的连通图中，以S_t-1为根，采用广度优先搜索方法在连通图上构造一棵局部生成树，该生成树至少包含所有最新K+1个定位位置；

步骤3：在生成树上找到这K+1个定位位置的最近公共祖先节点，假设该最近公共祖先节点为B，最终将定位位置B记为节点t时刻的显示位置，并设置S_t=B。

3.根据权利要求2所述的基于生成树的定位平滑稳定机制，其特征在于，步骤2中所述的定位算法可以采用任意的离散定位算法，包含其他不基于接收信号强度的离散定位算法。

4.根据权利要求2或3所述的基于生成树的定位平滑稳定机制，其特征在于，所述定位平滑稳定机制是基于定位算法的t，t-1，t-2，……，t-(K-1)，t-K共K+1个时刻的定位位置的共同分析而确定最终的定位结果。

5.根据权利要求2所述的基于生成树的定位平滑稳定机制，其特征在于，步骤2中所述的采用广度优先搜索方法建立局部生成树，所述局部生成树包含最新的K+1个定位位置。

6.根据权利要求2所述的基于生成树的定位平滑稳定机制，其特征在于，所述S_t-1到B为S_t-1到K+1个定位位置的最长公共路径，即该机制将t时刻的显示位置定位在最远的可靠位置。