[发明专利]柔顺恒力支撑机构

权利要求书

1.柔顺恒力支撑机构，其特征是：它将柔性杆、刚性杆按顺序与导向块固结形成组合杆，所述的柔性杆包括第一柔性杆、第二柔性杆、第三柔性杆、第四柔性杆；刚性杆包括第一刚性杆和第二刚性杆；第一柔性杆、第二柔性杆跨接在第一刚性杆的两端构成第一柔性单元；第三柔性杆、第四柔性杆跨接在第二刚性杆的两端构成第二柔性单元；第一柔性单元和第二柔性单元串接。

2.根据权利要求1所述的柔顺恒力支撑机构，其特征是：所述的组合杆一端固结于框架、另一端固结于滑块，其中各杆轴线与导轨长度方向的中心线平行，滑块在导轨中运动；外力F使滑块在导轨中运动时，组合杆产生一个大小恒定的支撑反力，实现位移段内对物体的恒定支撑。

3.根据权利要求2所述的柔顺恒力支撑机构，其特征是：所述的框架和导轨是固定和限制组合杆运动的结构体，框架和导轨或连接为一体，形成上下结构；或上下分开独立固定。

4.根据权利要求1所述的柔顺恒力支撑机构，其特征是：所述的组合杆输出恒力大小与柔性杆的截面形状和长度以及有刚性杆的长度有关，截面大，输出恒力大；截面小，输出恒力小；长度长，输出恒力小；长度短，输出恒力大。

5.根据权利要求1所述的柔顺恒力支撑机构，其特征是：所述的第一柔性单元和第二柔性单元之间可以直接串接或通过导向块串接。

6.根据权利要求1所述的柔顺恒力支撑机构，其特征是：所述的柔性杆的长度是指柔性杆的两端固结点之间发生弯曲变形段的长度；刚性杆的长度是指机构中不发生柔性变形段的长度。

7.根据权利要求1所述的柔顺恒力支撑机构，其特征是：所述的柔性杆在机构运动过程中发生弯曲变形，刚性杆在机构运动过程中无弯曲、扭转等变形。

8.根据权利要求1所述的柔顺恒力支撑机构，其特征是：所述的组合杆以单组连接在导轨与框架之间，或多组并联连接在导轨与框架之间，多组组合杆共用一个导向块，使柔性杆和刚性杆在不受外力时平行。

9.根据权利要求1所述的柔顺恒力支撑机构，其特征是：所述的组合杆两端固结连接点上，接点一端或两端受平行于组合杆轴线方向的外力F后，使组合杆产生一个大小恒定的支撑反力，作用在两端固结的连接点上或实现对其中一个连接点的恒定支撑。