[发明专利]车辆周围监测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆周围监测装置，尤其涉及一种由搭载在车辆上的摄像机构所拍到的图像中检测出包括行人在内的被监测对象的头部区域的装置。

背景技术

在专利文献1中公开有一种用于监测车辆的周围情况的车辆周围监测装置，在该车辆周围监测装置中，在由搭载在车辆上的摄像机构所拍到的图像中，利用边缘滤波器获取水平边缘的位置而监测被监测对象(例如行人)，再确定该被监测对象的一部分(例如头部)。

专利文献1：日本发明专利公报特许第4128562号

在专利文献1所记载的车辆周围监测装置中，利用左右一组红外线摄像头(立体摄像头)获取左右图像，通过求出所述左右图像中的被监测对象的视差来求出到该被监测对象的距离，利用该距离信息来设定包含图像中的被监测对象的区域(框区域)。

因此，若使用单个红外线摄像头则无法获取正确的距离信息，从而无法恰当地在图像中设定框区域。

另外，由于搭载2台摄像头不但成本上涨，而且还需调整2个摄像头的光轴。

还有，近年来为判定车辆周围的大人或孩子等，人们研究在求出距离前对行人头部尺寸的进行处理的方法，不需要使用距离信息而能求出行人头部尺寸的求法。

发明内容

对此，本发明的目的在于减少或者消除上述现有技术中的问题，即本发明的目的在于提供如下一种车辆周围监测装置：其不使用车辆和被监测对象(例如行人)之间的距离信息就能精准地检测出图像中的被监测对象的头部区域，从而提高对被监测对象的检测精度。

本发明提供一种车辆周围监测装置。该车辆周围监测装置具有：摄像机构，其搭载在车辆上，用于获取该车辆周围的图像；多值化处理机构，由其对通过摄像机构拍到的灰度图像进行多值化处理；水平边缘检测机构，由其在多值化处理后的图像中，对包含候选被监测对象的区域设定第1边缘抽出框，由该框内的图像中检测多个水平边缘；头部上端检测机构，由其在第1边缘抽出框内图像中，将多个水平边缘中边缘强度最大的水平边缘的位置作为被监测对象的头部的上端位置而进行检测；垂直边缘检测机构，由其在经多值化处理后的图像中，设置第2边缘抽出框，该第2边缘抽出框，该第2边缘抽出框从被监测对象的头部的上端位置向下延伸，由该第2边缘抽出框内的图像检测多个垂直边缘；头部下端检测机构，由其在第2边缘抽出框内图像中，根据多个垂直边缘的位置变化情况检测出被监测对象的头部的下端位置；头部区域确定机构，由其根据被监测对象的头部的上端位置和头部的下端位置之间的间隔，在经多值化处理后的图像中确定被监测对象的头部区域；被监测对象判定机构，经多值化处理后的图像中包含该被监测对象的头部区域，由所述被监测对象判定机构至少根据该被监测对象的头部区域来判定该被监测对象是否是规定的被监测对象。

采用本发明时，不需要使用车辆和被监测对象(例如行人)之间的距离信息就能精准地检测出图像中的被监测对象的头部区域，从而能够提高对被监测对象的识别精度。

在本发明的一个技术方案中，摄像机构由单个红外线摄像头构成，还具有距离求出机构：由其根据经多值化处理后的图像中规定的被监测对象的尺寸或该尺寸随时间的变化情况，求出实际空间中的车辆到被监测对象的距离。

采用本发明的一个技术方案时，即使使用单个红外线摄像头也能精准地检测出图像中的被监测对象的头部区域，还能求出实际空间中的车辆到被监测对象的距离。

附图说明

图1是表示本发明一个实施方式的车辆周围监测装置的结构的框图。

图2是用于说明本发明一个实施方式的红外线摄像头安装位置的图。

图3是表示本发明一个实施方式的图像处理单元的处理流程的图。

图4是表示本发明一个实施方式的抽出被监测对象的头部的处理流程的图。

图5是用于说明本发明一个实施方式的利用水平(第1)边缘抽出框的图。

图6是用于说明本发明一个实施方式的利用垂直(第2)边缘抽出框的图。

图7是用于说明本发明一个实施方式的求出头部高度、宽度、中心位置的图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。图1是表示本发明一个实施方式的车辆周围监测装置的结构的框图。车辆周围监测装置具有：图像处理单元12，其搭载在车辆上，根据由红外线摄像头10所拍到的图像数据检测车辆周围的物体；扬声器14，其根据图像处理单元12的检测结果用声响或声音发出警报；显示装置16，其既显示由红外线摄像头10所拍到的图像，又进行提示以使驾驶员察觉到车辆周围的被监测对象。