[发明专利]陀螺式动态自平衡云台

权利要求书

1.一种陀螺式动态自平衡云台，其特征在于：包括机架组件、电机组件、拍摄设备(1)以及控制组件；

所述控制组件包括处理器和惯性传感器，所述惯性传感器检测所述拍摄设备(1)的姿态信息，所速处理器根据所述姿态信息控制所述电机组件；所述电机组件直接驱动所述机架组件相对所述拍摄设备转动以调整所述拍摄设备(1)的拍摄角度；

还包括用于辅助所述机架组件的连杆构件(12)，所述连杆构件(12)与所述机架组件构成四杆机构，所述连杆构件(12)随所述机架组件发生转动并支撑所述机架组件。

2.根据权利要求1所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述机架组件包括第一支架(2)、第二支架(4)以及第三支架(6)，所述拍摄设备(1)固定在所述第一支架(2)上，所述第一支架(2)与所述第二支架(4)转动设置，所述第二支架(4)与所述第三支架(6)转动设置。

3.根据权利要求2所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述电机组件包括第一电机(3)以及第二电机(5)，所述第一电机(3)直接驱动所述第一支架(2)相对所述第二支架(4)转动，所述第二电机(5)直接驱动所述第二支架(4)相对所述第三支架(6)转动。

4.根据权利要求3所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述连杆构件(12)的两自由端分别转动设置在所述第二支架(4)的两开口端，所述连杆构件(12)通过紧固件(13)固定在第三支架(6)上。

5.根据权利要求4所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述连杆构件(12)包括依次铰接连接的第一连杆(121)、第二连杆(122)以及第三连杆(123)；所述第一连杆(121)的自由端铰接设置在所述第二支架(4)的一端部，所述第三连杆(123)的自由端铰接设置在所述第二支架(4)的另一端；所述第二连杆(122)定位在所述第三支架(6)上。

6.根据权利要求5所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，还包括安装臂(10)，所述安装臂(10)的一端固定在所述第三支架(6)上，另一端上开设有与所述紧固件(13)相适配的定位孔(11)，所述第二连杆(122)通过紧固件(13)固定在所述安装臂(10)上。

7.根据权利要求5所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述电机组件包括第四电机，所述第四电机直接驱动所述第二连杆(122)相对所述第三支架(6)转动。

8.根据权利要求7所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述第一电机(3)的定子固定在所述第一支架(2)上，所述第一电机(3)的转子与所述第二支架(4)固定设置；所述第二电机(5)的定子固定在所述第三支架(6)上，所述第二电机(5)的转子与所述第二支架(4)固定设置。

9.根据权利要求8所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述第一支架(2)与所述拍摄设备(1)的重心落在所述第一支架(2)的旋转轴上；所述第一支架(2)、所述第二支架(4)与所述拍摄设备(1)整体的重心落在所述第二支架(4)的旋转轴上。

10.根据权利要求1-9任一项所述的陀螺式动态自平衡云台，其特征在于，所述机架组件还包括用于对外固定的连接架(8)，所述电机组件还包括第三电机(7)；所述第三电机(7)直接驱动所述第三支架(6)相对所述连接架(8)转动。