[发明专利]基于角速度的欧拉角沃尔什指数近似输出方法

权利要求书

1.一种基于角速度的欧拉角沃尔什指数近似输出方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、(a)根据欧拉方程：

式中： ψ分别指滚转、俯仰、偏航角；p，q，r分别为滚转、俯仰、偏航角速度；全文参数定义相同；这三个欧拉角的计算按照依次求解俯仰角、滚转角、偏航角的步骤进行；滚转、俯仰、偏航角速度p，q，r的展开式分别为

p(t)＝pξ，q(t)＝qξ，r(t)＝rξ

其中

p＝[p₀ p₁ L p_n-1 p_n]    q＝[q₀ q₁ L q_n-1 q_n]

r＝[r₀ r₁ L r_n-1 r_n]    ξ＝[ξ₀(t) ξ₁(t) L ξ_n-1(t) ξ_n(t)]^T

(0≤t≤NT，k＝0，1，2，L)为沃尔什函数；k_j为0或1-k的二进制表示式的二进制数值，ρ为二进制值位数，sgn表示符号函数；T为采样周期，全文符号定义相同；

(b)俯仰角的时间更新求解式为：

式中：

2.在已知俯仰角的情况下，滚转角的时间更新求解式为：

其中

步骤3、在俯仰角、滚转角已知情况下，偏航角的求解式为：

式中：