[发明专利]一种标识块及基于该标识块的目标定位方法

权利要求书

1.一种标识块，其特征在于，包括：

圆形外环，具有第一饱和色，该圆形外环围成所述标识块的中心区域；

N条放射辐条，具有不同于所述第一饱和色的第二饱和色，该N条放射辐条设置于所述标识块中心区域内，以中心对称的方式分布在标识块中心点周围，且靠近中心的部分由外向内逐渐变细。

2.根据权利要求1所述的标识块，其特征在于：所述放射辐条为偶数条，所述数量介于4至10之间。

3.根据权利要求2所述的标识块，其特征在于：所述放射辐条中任意两条间的夹角不小于30度，且标识块中心点正上方、正下方均无放射辐条。

4.根据权利要求1所述的标识块，其特征在于：所述第一饱和色和第二饱和色的R、G、B分量中，某一分量值比另外两个分量值大240以上，为叙述方便，将最大的分量称为该饱和色的主分量，另外两个分量称为该饱和色的副分量。

5.根据权利要求1所述的标识块，其特征在于：标识块中心区域除所述N条放射辐条之外的区域为纯白色。

6.一种基于标识块的目标定位方法，其特征在于，所述标识块包括：圆形外环，具有第一饱和色，该圆形外环围成所述标识块的中心区域；N条放射辐条，具有不同于所述第一饱和色的第二饱和色，N条放射辐条设置于所述标识块中心区域内，以中心对称的方式分布在标识块中心点周围，且靠近中心的部分由外向内逐渐变细；所述方法包括：

将所述标识块放置于目标上；

使用视觉传感器采集包含所述标识块的图像；

对于所述图像中的每一个点，基于标识块中心点颜色特征、标识块中心点与其上下区域颜色差值特征、中心对称、标识块中心点四周颜色差值特征、标识块中心区域辐条数特征以及标识块外环内边沿颜色跳变特征进行逐个特征的判断，如果该点不满足上述全部特征中的一个特征，则去除该点，判断所述图像中的下一个点；如果该点满足上全部特征，则把该点存入表征标识块中心点的结果点集中；

求取结果点集中各点坐标的平均值，即得到标识块中心点的坐标，完成对标识块的识别，进而实现对目标的识别；

获取识别到的标识块外环内径长度，其中，标识块的圆形外环在图像中体现为一个偏心率随视角变化而变化的椭圆，该椭圆长轴以像素为单位的长度作为标识块外环内径的长度，进而结合所述标识块中心点的图像坐标，计算出标识块中心点相对于视觉传感器的空间位置，实现目标定位。

7.如权利要求6所述的目标定位方法，其特征在于，所述标识块中心点与其上下区域颜色差值特征、中心对称和标识块中心点四周颜色差值特征，是基于标识块中心区域第一图像模板进行计算的，且标识块中心区域第一图像模板的特征是从标识块中心点周围的正上、正下、正左、正右、左上、右上、左下、右下八块矩形图像区域中提取的。

8.如权利要求6所述的目标定位方法，其特征在于，所述基于标识块中心点颜色特征对图像中的像素点进行判断的步骤包括：

获取像素点的R、G、B三个分量；

如果所述R、G、B三个分量中任意一个大于阈值T₁，则去除该像素点，否则，保留该像素点。

9.如权利要求7所述的目标定位方法，其特征在于，所述基于标识块中心点与其上下区域颜色差值特征对图像中的像素点进行判断的步骤包括：

按照与标识块中心区域第一图像模板同样的方式获取像素点正上方、正下方矩形图像区域；

对于正上方、正下方矩形图像区域的每一块，用其与第二饱和色两个副分量相同分量的均值分别减去该像素点对应的颜色分量值，差值小于阈值T₂的像素点被去除。

10.如权利要求7所述的目标定位方法，其特征在于，所述基于中心对称特征对图像中的像素点进行判断的步骤包括：

按照与标识块中心区域第一图像模板同样的方式获取像素点正上、正下、正左、正右、左上、右上、左下、右下八块矩形图像区域；

任意相互对称的两块矩形图像区域R、G、B分量均值差值的绝对值大于阈值T_CS的像素点被去除。