[发明专利]建筑墙面施工机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种建筑机械，尤其涉及一种自动对墙面施工的建筑机械。

背景技术

建筑内墙面施工一直无法用机械进行，主要原因是建筑室内空间狭小，施工机械无法移动和转向，例如墙面抹灰机械，基本上都采用垂向固定轨道，导轨的两端分别抵靠在地面和天花板上以固定整个机械，对应墙面施工完成后，由人工移动轨道，造成效率低下，无法推广应用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种自动定位、自动行走、转向灵活的建筑墙面施工机器人。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：建筑墙面施工机器人，包括：

履带行走装置，包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别动力连接有驱动轮动力装置；

回转转台装置，包括安装在所述底盘上的回转支承，所述回转支承上安装有回转转台，所述回转转台上安装有回转驱动装置，所述回转转台与所述底盘之间设有回转制动器；

收放调节机械臂，安装在所述回转转台装置上；

施工工具升降装置，安装在所述收放调节机械臂上；

抹灰斗装置，安装在所述施工工具升降装置上；

施工位置锁定装置，安装在所述回转转台装置和所述施工工具升降装置上；

无轨导引装置，引导所述履带行走装置行走，包括位于行走轨迹端部的基准信号发射装置和安装在所述底盘上的基准信号接收装置；

动力装置，为运动件提供驱动动力，安装在所述回转转台上。

作为优选的技术方案，所述收放调节机械臂包括铰接在所述回转转台上的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆的上端铰接有悬挂架，所述第一支撑杆、所述第二支撑杆、所述悬挂架和所述回转转台组成四边形摆动架，所述四边形摆动架与所述施工工具升降装置铰接，所述四边形摆动架上安装有摆动动力装置，所述四边形摆动架和所述施工工具升降装置之间还铰接有角度调节动力装置。

作为优选的技术方案，所述施工工具升降装置包括与所述收放调节机械臂铰接的垂直导向架，所述垂直导向架上设有垂直导向架轨道；所述垂直导向架轨道上安装有内滑架，所述内滑架上固定设有内滑架导轨，所述内滑架导轨上安装有施工工具安装座；所述垂直导向架和所述内滑架之间安装有内滑架牵引器；所述内滑架牵引器的升程始端，所述内滑架下端伸出所述垂直导向架下端；所述内滑架牵引器的升程末端，所述内滑架上端伸出所述垂直导向架上端；施工工具安装座牵引装置，包括安装在所述内滑架顶端的内滑架滑轮，所述内滑架滑轮的下方设有升降滑轮组，还包括牵引钢丝绳，所述牵引钢丝绳的一端固定在所述施工工具安装座上，所述牵引钢丝绳绕过所述内滑架滑轮和所述升降滑轮组并固定在所述垂直导向架上，所述升降滑轮组连接有钢丝绳牵引器，所述钢丝绳牵引器安装在所述垂直导向架上。

作为对上述技术方案的改进，所述施工位置锁定装置包括安装在所述回转转台上且位于所述回转转台和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘内部；还包括安装在所述垂直导向架下部的施工支撑装置，所述内滑架顶端安装有内滑架终端固定装置；所述内升降支撑装置为内升降油缸，所述施工支撑装置为固定在所述垂直导向架下部的施工支撑油缸；所述内滑架终端固定装置包括固定基座，所述固定基座内滑动安装有天花板顶柱，所述固定基座与所述天花板顶柱之间设有弹性装置，所述固定基座上安装有内滑架高点位置开关。

作为优选的技术方案，所述抹灰斗装置包括抹灰斗和安装在所述施工工具升降装置上的抹灰斗基座，所述抹灰斗和所述抹灰斗基座之间设有抹灰斗支承伸缩臂和抹灰斗旋转装置。

作为对上述技术方案的改进，所述抹灰斗基座包括安装在所述施工工具升降装置上的抹灰斗固定座，所述抹灰斗固定座上设有横向滑轨，所述横向滑轨上安装有抹灰斗摆动座，所述抹灰斗固定座与所述抹灰斗摆动座之间设有抹灰斗摆动油缸。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述抹灰斗支承伸缩臂包括固定安装在所述抹灰斗摆动座上的固定套，所述固定套上套装有伸缩套，所述伸缩套的外端固定安装有所述抹灰斗，所述固定套与所述伸缩套之间设有抹灰斗伸缩油缸，所述伸缩套上设有伸缩导向装置；所述抹灰斗旋转装置包括套装在所述伸缩套外的旋转套，所述旋转套与所述伸缩套之间设有导向键和导向键槽，所述旋转套转动安装在所述抹灰斗摆动座上，所述旋转套上固定有旋转齿圈，所述旋转齿圈啮合有旋转齿条，所述旋转齿条连接有旋转油缸，所述旋转油缸安装在所述抹灰斗摆动座上；所述导向键和导向键槽兼做所述伸缩导向装置。