[发明专利]基于双目架构的深度信息获取方法

权利要求书

1.一种基于双目架构的深度信息获取方法，其特征在于：

利用相机芯片的帧同步输入输出接口，由左通道输出采样信号至右通道从而达到左右通道帧同步；

采用Census变换结果作为特征，避开了左右通道亮度一致问题；

合理的算法安排使其在嵌入式平台上达到实时；

算法给出深度信息可靠性，为后续处理提供了更丰富的信息；

采用嵌入式平台使相机结构小巧便于安装。

2.一种基于双目架构的深度信息获取方法，其特征在于：

通过左通道传输给右通道的同步信号保证左右通道帧同步；

利用Census变换避免了亮度一致问题；

图中为Census变换模板，右边为原始稠密模板；

其计算公式如（1-3），所有邻域点与中心点做比较后组成一个256位的数；

为简化计算加快速度，我们采用了如左边的稀疏模板，只取部分邻域点与中心点比较；

一方面由于省略的是重复比较，信息量减少较少；另一方面该模板得到的是64位的结果，较原模板的256位很大提高了处理速度；

         （1-3）

在算法上采用如下几点，

将匹配结果视差空间图（DSI）按图像行存放，横坐标为图像行坐标，纵坐标为视差等级；

采用该内存结构可以同时快速获得左图至右图和右图至左图的匹配；

，同时按图像行存放匹配结果便于整行匹配，提高了匹配速度；

采用线性插值得到亚像素级视差，视差结果平滑连续且提高了精度；

公式如下，其中d是视差，函数y为匹配代价：

                     （1-4）

同时计算左右图视差并取其均值作为最终视差结果；

算法给出了深度信息的可靠性；

可靠性验证包括两部分：分别计算左右图的视差后进行左右视差校验，其差异大于一个像素的标记为不可靠；搜索最小匹配代价与次小匹配代价，标记两者差异过小的为不可靠；其他标记为可靠；

公式如下：

          （1-5）

   （1-6）。