[发明专利]臂架的振动控制装置、方法和系统及具有臂架的工程机械

权利要求书

1.一种臂架的振动控制方法，所述臂架包括顺次连接的多段臂节，每段所述臂节设置有臂节油缸，所述臂节油缸通过伸长或收缩来控制所述臂节的动作，其特征在于，所述振动控制方法包括以下步骤：

实时接收表示至少一段臂节的状态的臂节状态信号；

根据接收到的臂节状态信号从存储有所述臂节的动态特性参数的动态特性参数数据库(128)中提取对应的动态特性参数；

通过所述臂节状态信号和所提取的动态特性参数来计算臂节控制参数；以及

根据所述臂节控制参数输出所述至少一段臂节的臂节控制信号。

2.根据权利要求1所述的振动控制方法，其特征在于，所述臂节状态信号至少包括臂节振动信号和臂节姿态信号，所述动态特性参数是根据所述臂节状态信号中的臂节姿态信号来提取的。

3.根据权利要求2所述的振动控制方法，其特征在于，所述臂节控制参数通过以下表达式来计算：

i(t)＝f(S1(t)，...，Sn(t)，C(t))；

其中，i(t)为所述臂节控制参数，S1(t)，...Sn(t)为所述至少一段臂节的臂节振动信号，C(t)为与所述至少一段臂节的臂节姿态信号对应的动态特性参数。

4.根据权利要求3所述的振动控制方法，其特征在于，在通过接收到的臂节状态信号和所提取的动态特性参数来计算臂节控制参数时：

如果接收到的臂节状态信号表明该臂节振动收敛，则按照与当前的臂节控制参数的调整方向相同的方向对所述臂节控制参数进行计算；

如果接收到的臂节状态信号表明该臂节振动发散，则按照与当前的臂节控制参数的调整方向相反的方向对所述臂节控制参数进行计算。

5.根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的振动控制方法，其特征在于，该方法还包括预先设置表征所述臂节振动强度的振动烈度阈值，以及在接收到所述臂节状态信号之后：

根据接收到的臂节状态信号生成振动烈度值；以及

对所述振动烈度值与所述振动烈度阈值进行比较，当所述振动烈度值大于所述振动烈度阈值时，从所述动态特性参数数据库(128)中提取对应的动态特性参数。

6.一种臂架的振动控制装置(120)，所述臂架包括顺次连接的多段臂节，每段所述臂节设置有臂节油缸，所述臂节油缸通过伸长或收缩来控制所述臂节的动作，所述振动控制装置(120)与至少一段臂节的臂节油缸连接，用于输出所述至少一段臂节的臂节控制信号到所述臂节油缸，其特征在于，所述振动控制装置(120)包括依次连接的信号接收单元(122)、信号处理单元(124)以及信号发送单元(126)：

所述信号接收单元(122)用于实时接收表示所述至少一段臂节的状态的臂节状态信号、并将所述臂节状态信号发送到信号处理单元(124)；

所述信号处理单元(124)中包括存储有所述臂节的动态特性参数的动态特性参数数据库(128)，所述信号处理单元(124)用于根据接收到的臂节状态信号从所述动态特性参数数据库(128)中提取对应的动态特性参数、通过所述臂节状态信号和所提取的动态特性参数来计算臂节控制参数、并将所述臂节控制参数发送到信号发送单元(126)；

所述信号发送单元(126)用于根据接收到的臂节控制参数输出所述至少一段臂节的臂节控制信号。

7.根据权利要求6所述的振动控制装置(120)，其特征在于，所述臂节状态信号至少包括臂节振动信号和臂节姿态信号，所述动态特性参数是根据所述臂节状态信号中的臂节姿态信号来提取的。

8.根据权利要求7所述的振动控制装置(120)，其特征在于，所述臂节控制参数通过以下表达式来计算：

i(t)＝f(S1(t)，...，Sn(t)，C(t))；

其中，i(t)为所述臂节控制参数，S1(t)，...，Sn(t)为所述至少一段臂节的臂节振动信号，C(t)为与所述至少一段臂节的臂节姿态信号对应的动态特性参数。