[发明专利]起重机及其复合动作的控制方法、控制器

权利要求书

1.起重机复合动作的控制方法，用于控制液压油总流量分配至多个执行元件，所述执行元件的进液流量通过调整控制阀的开度进行控制；其特征在于，该方法实时获取至少一个执行元件的运动速度，并根据该至少一个执行元件的运动速度是否满足预设的判断条件，获得调整控制该执行元件进液流量的控制阀阀口开度的判断结果。

2.根据权利要求1所述的起重机复合动作的控制方法，其特征在于，实时获取一个负载变化的执行元件的运动速度；若该执行元件的运动速度大于预设值，则输出相应的控制信号，用于调小控制该执行元件进液流量的控制阀阀口开度。

3.根据权利要求2所述的起重机复合动作的控制方法，其特征在于，若该执行元件的运动速度小于预设值，则输出相应的控制信号，用于调大控制该执行元件进液流量的控制阀阀口开度。

4.根据权利要求1所述的起重机复合动作的控制方法，其特征在于，实时获取两个执行元件的运动速度，一个为负载变化的第一执行元件，另一个为负载不变的第二执行元件；若第一执行元件的运动速度大于或者小于第二执行元件的运动速度，则输出相应的控制信号，用于调小或者调大控制该执行元件进液流量的控制阀阀口开度。

5.根据权利要求1所述的起重机复合动作的控制方法，其特征在于，实时获取各执行元件的运动速度；若各执行元件的运动速度不同，则输出相应的控制信号，用于调小控制运动速度最大的执行元件进液流量的控制阀阀口开度。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的起重机复合动作的控制方法，其特征在于，所述控制方法中的控制信号采用PID算法计算获得。

7.控制器，用于控制液压油总流量分配至多个执行元件；其特征在于，该控制器包括：

信号采集单元，用于获取至少一个执行元件的运动速度；

判断单元，用于根据该运动速度是否满足预设的判断条件，获得调整控制该执行元件进液流量的控制阀阀口开度的判断结果；

控制信号输出单元，用于根据判断结果输出相应的控制信号至该执行元件进液流量的控制阀；和

控制参数存储单元，用于存储有关预设条件的预设参数。

8.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述信号采集单元用于实时获取一个执行元件的运动速度；所述控制参数存储单元用于预存该执行元件的运动速度阙值；所述判断单元用于判断该执行元件的运动速度大于或者小于该运动速度阙值，若大于，则获得用于调小控制该执行元件进液流量的控制阀阀口开度的判断结果，若小于，则获得用于调大控制该执行元件进液流量的控制阀阀口开度的判断结果。

9.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述信号采集单元用于实时获取两个执行元件的运动速度；所述控制参数存储单元用于存储两个执行元件运动速度的关系表；所述判断单元用于根据该关系表比较两个执行元件的运动速度，若一个执行元件的运动速度大于另一个执行元件的运动速度，则获得用于调小控制该执行元件进液流量的控制阀阀口开度的判断结果。

10.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述信号采集单元用于实时获取各执行元件的运动速度；所述控制参数存储单元用于存储多个执行元件运动速度的关系表；所述判断单元用于根据该关系表比较各执行元件的运动速度，若各执行元件的运动速度不同，则获得用于调小控制运动速度最大的执行元件进液流量的控制阀阀口开度的判断结果。

11.起重机，具有多个可复合动作的执行元件，所述执行元件的进液流量通过调整控制阀的开度进行控制；其特征在于，还包括如权利要求7至10中任一项所述的控制器。