本发明公开一种杂波情况下基于幅值信息的接收站路径优化方法。本发明构建一个接收站、一个外辐射源的无源协同定位系统的数学模型。再进行目标状态预测，建立路径优化模型并求解。然后进行航迹更新，使用滤波算法估计目标的状态。最后将更新后的目标状态和协方差返回到路径优化模型进行预测，k＝k+1，直到采样结束。与现有技术相比本发明在测量中增加幅值信息，同时考虑杂波情况，更符合实际工程应用，用PCRLB作为优化指标，减小计算量。本发明能够提高无源协同定位系统中目标定位跟踪精度和实时性。
1.杂波情况下基于幅值信息的接收站路径优化方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：建立了二维空间中的一个接收站、一个外辐射源的无源协同定位系统的数学模型；考虑合作外辐射源的双基站PCL系统，包含一个接收站和一个外辐射源，记第k帧的状态为x表示x轴方向的位置，
表示x轴方向的速度，y表示y轴方向的位置，
表示y轴方向的速度；辐射源在第k帧的状态为
接收站在第k帧的状态为
假设在测量时间内，目标做近似匀速直线运动：Xk+1＝FkXk+vk (1)其中Fk为目标的状态转移矩阵，vk为目标的过程噪声，假设其服从vk～N(0,Qk)的高斯白噪声分布，Qk为目标过程噪声的协方差矩阵；在考虑杂波情况下，做如下假设：1)不同帧之间的测量相互独立；2)每帧的测量集中最多包含一个源于目标的测量，检测概率为Pd，其余测量为杂波；3)杂波在测量空间内服从均匀分布，杂波个数服从参数为λ的泊松分布；
表示表示目标测量向量和幅值的增广矩阵，见公式(2)；
其中目标第k帧的量测zk＞τ，τ代表阈值，幅值ak代表来自探测器测量的强度，T表示矩阵的转置；设置以目标的预测测量
为中心的跟踪门，以选择要与目标概率关联的有效测量集；跟踪门为：
其中
代表测量协方差矩阵，g代表跟踪门参数，在k帧有效测量为：
其中mk表示第k帧有效测量的个数，
表示第k帧落入跟踪门的第l个有效测量；zk的第l个测量的测量方程：
其中
代表目标第l个无噪测量，wk代表第k帧目标的测量噪声，假设其服从wk～N(0,Rk)的高斯白噪声分布，其中
和
分别表示双基站距离和多普勒的误差、方差；则
如下：
其中rk,γk分别表示第k帧双基站距离和多普勒，dr,k,dt,k
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