本发明涉及一种湖泊污水净化处理智能机器人,包括陆地行走装置、水面行走装置、升降装置、混联机构和投料装置,水面行走装置分别位于陆地行走装置的左右两侧,水面行走装置与陆地行走装置相连接,升降装置位于陆地行走装置正上方,且升降装置下端与陆地行走装置上端相连接,混联机构位于升降装置与投料装置之间,且混联机构下端与升降装置相连接,混联机构上端与投料装置相连接。本发明具有陆地行走、水面行走、方位角度调节以及装料投料的功能,在污水处理净化过程中,可实现污水净化自动投料的功能,且智能化程度高、方位角度调节方便灵活、投料速度快距离远,解决了现有的人工乘船投料工作量大、危险性大和效率低等问题,有效的保护了水资源。
1.一种湖泊污水净化处理智能机器人,其特征在于:包括陆地行走装置、水面行走装置、升降装置、混联机构和投料装置;所述的水面行走装置数量为二,且水面行走装置分别位于陆地行走装置的左右两侧,水面行走装置与陆地行走装置相连接,升降装置位于陆地行走装置正上方,且升降装置下端与陆地行走装置上端相连接,混联机构位于升降装置与投料装置之间,且混联机构下端与升降装置相连接,混联机构上端与投料装置相连接;其中:所述的陆地行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带轮、锁紧扣和行走履带,且驱动电机、锁紧扣和行走履带的数量均为二,驱动轴和行走带轮数量为四;所述的底盘呈矩形结构,底盘左右两侧分别开设有U型槽,底盘前后两端分别开设有安装槽,驱动电机分别固定在底盘前后两侧的安装槽内,且驱动电机采用双轴同步输出电机,驱动轴一端与驱动电机输出轴相连接,驱动轴另一端与行走带轮相连接,且驱动轴与行走带轮之间通过锁紧扣进行固定,行走履带两端分别绕套在行走带轮上,且行走履带外侧均匀设置有半圆形防滑条;所述的水面行走装置包括行走板、行走铰链、角度调节机构、行走转盘、行走伸缩杆、固定支架、喷气筒、输气管和气压泵;所述的行走板呈条形板状结构,行走板内侧端通过行走铰链与底盘的U型槽内侧壁相连接,角度调节机构数量为二,且角度调节机构沿行走板的横向中心轴线分别对称布置,角度调节机构下端与行走板相固定,行走转盘位于行走板外侧壁中心位置处,行走伸缩杆一端与行走转盘相连接,行走伸缩杆另一端与固定支架相连接,且行走伸缩杆为空心圆柱壳体结构,固定支架后端设置有固定杆,固定支架前端设置有Ω型架,且Ω型架沿固定杆呈直线等间距布置,喷气筒安装在固定支架的Ω型架内,喷气筒前端为圆锥状结构,喷气筒后端开设有喷气口,输气管一端穿过行走伸缩杆与喷气筒相连接,输气管另一端与气压泵相连接,气压泵固定在底盘上端面的中心位置处;所述的混联机构包括移动底架和四自由度并联机构,移动底架位于四自由度并联机构下方,且移动底架与四自由度并联机构固连;所述的移动底架包括底板、移动滑轨、滑块、限位弹簧和锁紧柱,且移动滑轨和滑块的数量均为四,限位弹簧数量为十六,锁紧柱的数量为三十二;所述的底板固定在四自由度并联机构上,移动滑轨沿底板的纵向中心轴线分别对称布置,移动滑轨两端分别设置有挡板,滑块安装在移动滑轨上,限位弹簧位于滑块与移动滑轨的挡板之间,且限位弹簧一端通过锁紧柱与移动滑轨的挡板相连接,限位弹簧另一端通过锁紧柱与滑块相连接,且移动滑轨的挡板内侧面和滑块的前后端面上均开设有安装螺纹孔,锁紧柱一端设置有用于固定限位弹簧的锁紧扣,锁紧柱另一端设置有与安装螺纹孔相配合的外螺纹;所述的四自由度并联机构包括定平台、虎克铰、伸缩杆、球铰链和动平台,且虎克铰、伸缩杆和球铰链的数量均为四;所述的定平台和动平台均为圆盘状结构,且动平台位于定平台正上方,定平台上端部分和动平台下端部分均分别设置有安装螺纹,伸缩杆底端通过虎克铰与滑块相连接,伸缩杆顶端通过球铰链与动平台相连接;所述的投料装置包括投料台座、投料机构和储料筒;所述的投料机构数量为四,投料机构沿投料台座的中心轴线分别对称布置,储料筒位于投料台座上端中心位置处;所述的投料机构包括投料耳座、第一转轴、投料支架、第二转轴、铲料支架、投料铲斗、动力机构、第一压缩弹簧和第二压缩弹簧;所述的投料支架下端通过第一转轴与投料耳座相连接,投料支架上端通过第二转轴与铲料支架一端相连接,投料支架呈爬梯状结构,投料支架内侧等间距设置有横杆,铲料支架采用液压伸缩式的矩形框体结构,投料铲斗固定在铲料支架另一端,且投料铲斗的横截断面呈扇形结构,动力机构位于投料支架下方,第一压缩弹簧位于投料台座和投料支架之间,且第一压缩弹簧上端设置有第一转柱,第一转柱铰接在投料支架的横杆上,第一压缩弹簧下端设置有第一连接座,第一连接座固定在投料台座上端面上,第二压缩压簧位于第一压缩弹簧内侧,且第二压缩弹簧上端设置有第二转柱,第二转柱铰接在投料支架的横杆上,第二压缩弹簧下端设置有第二连接座,第二连接座固定在投料台座上端面上。
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/tech/sell/s_174121.html,转载请声明来源钻瓜专利网。