本发明涉及一种火灾现场救援自动化设备专用机械手,包括冗余并联机构和灭火装置;所述的冗余并联机构位于灭火装置正下方,且冗余并联机构上端与灭火装置相连接。本发明具有方位调节和灭火作业等多种功能,可对火灾现场时进行消防灭火作业,且自动化程度高、灭火时运动平稳灵活、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高,解决了人工消防灭火效率低和危险性大的问题;其冗余并联机构采用2‑UPS‑2‑RPS的并联机构形式,其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动,一方面起到了对灭火装置方位角度的调节,另一方面对灭火装置起到了减震的效果,防止抖动性过大对储放的灭火器造成安全隐患。
1.一种火灾现场救援自动化设备专用机械手,其特征在于:包括冗余并联机构和灭火装置;所述的冗余并联机构位于灭火装置正下方,且冗余并联机构上端与灭火装置相连接;其中:所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链;所述的定平台和动平台均为圆盘状结构,且动平台位于定平台正上方;所述的第一支链和第二支链的数量均为二,第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间,第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接,且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度;所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧;所述的第一耳座固定在定平台上端面上,第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接,第一电动推杆上端与第一球铰链相连接,第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上,第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上;所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧;所述的第二耳座固定在定平台上端面上,第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接,第二电动推杆上端与第二球铰链相连接,第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上,第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上;所述的灭火装置包括支板、储放筒、灭火滑轨、锁紧装置、喷筒固定装置、按压装置和拧开装置,且储放筒、灭火滑轨、锁紧装置、喷筒固定装置、按压装置和拧开装置的数量均为二;所述的储放筒沿支板的纵向中心轴线分别对称布置,且储放筒底端与支板上端面相固定,储放筒为前端开口后端封闭的空心圆柱体结构,储放筒前端上部为敞开状态,灭火滑轨分别对称固定在储放筒前端上部,锁紧装置安装在储放筒上端,喷筒固定装置位于锁紧装置与按压装置之间,且喷筒固定装置下端安装在灭火滑轨上,拧开装置位于按压装置正前方,且拧开装置左右两侧分别安装在灭火滑轨上;所述的喷筒固定装置包括支撑板、横杆、固定夹板、伸缩连杆和转杆;所述的支撑板下端安装在储放筒前端左右两侧,横杆左右两端分别固定在支撑板上顶端位置处,固定夹板上端设置有转筒,转筒安装在横杆中部,固定夹板中部开设有圆形固定口,固定夹板下端左右两侧分别对称设置有连接块,伸缩连杆一端与连接块相连接,伸缩连杆另一端与转杆一端相铰接,转杆另一端固定在支撑板内侧壁上;所述的拧开装置包括拧开滑块、拧开电动推杆、拧开支架、拧开电机、拧开转轴、拧开转盘和拧杆;所述的拧开滑块安装在灭火滑轨上,拧开电动推杆底端固定在拧开滑块上,拧开支架左右两端分别固定在拧开电动推杆顶端,拧开支架呈圆盘状结构,拧开电机固定在拧开支架外侧壁上,拧开转轴一端与拧开电机输出轴相连接,拧开转轴另一端与拧开转盘之间通过键相连接,拧开转盘内侧端面上沿其中心轴线的周向方向均匀设置有转台座,拧杆底端安装在拧开转盘的转台座上,拧杆顶端设置有拧块,拧块呈扇形状结构;所述的按压装置包括按压滑块、按压电动推杆、按压滑轨、按压电动滑块和按压头;所述的按压滑块安装在灭火滑轨上,按压电动推杆底端固定在按压滑块上,按压滑轨左右两侧分别固定在按压电动推杆顶端,按压电动滑块安装在按压滑轨上,按压头固定在按压电动滑块下端,且按压头中部开设有半圆形凹槽。
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