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[实用新型]基于3D打印的避障功能四轴飞行器-CN201620300266.2有效
发明人：陈盛贵;谢长德;李楠;孙振忠 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2016-04-11 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于3D打印的避障功能四轴飞行器，包括四个独立的电机及螺旋桨，每个所述螺旋桨组装于对应的一个所述电机的输出轴上。其中，所述避障功能四轴飞行器还包括3D打印的机身和四个机臂，所述机臂与所述机身为一体结构，所述机身的四周安装有超声波避障模块，所述机臂分布于所述机身的四周且呈对角布置，每个所述电机组装于对应的一个所述机臂上本实用新型的避障功能四轴飞行器能提高抗风性，能减少耗材及重量以延长续航能力，还能灵活避障。
基于打印功能飞行器

[发明专利]四轴飞行器室内定位及红外避障方法及系统-CN201710176192.5在审
发明人：姜蓓艺 -专利权人：翼飞客（上海）智能科技有限公司
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种四轴飞行器室内定位及红外避障系统，其包括四轴飞行器、遥控器、中控；四轴飞行器同时与遥控器、中控无线通信连接；所述四轴飞行器包括飞控、光流定点模块、红外避障模块、接收机、激光定高模块；飞控模块同时与光流定点模块、红外避障模块、接收机、激光定高模块电连接；飞控用于控制四轴飞行器的飞行姿态信息；光流定点模块用于通过检测图像中光点和暗点的移动,来判断图像中像素点相对于四轴飞行器的移动速度，进而实现四轴飞行器的光流定点；红外避障模块用于通过红外线实现四轴飞行器的障碍规避；激光定高模块，用于通过发射激光实现四轴飞信器的激光定高；遥控器用于实现对四轴飞行器的遥控。
飞行器室内定位红外方法系统

[发明专利]一种避障装置及系统-CN201610542064.3在审
发明人：田瑜;江文彦 -专利权人：优利科技有限公司
申请日： 2016-07-11 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： G01S13/93 文献下载
摘要：本发明提供了一种避障装置及系统，其中，该避障装置包括：避障云台、第一轴电机和第二轴电机；避障云台与第一轴电机、第二轴电机通过避障云台主控板电连接，避障云台主控板通过第一轴电机与第二轴电机控制避障云台的姿势，其中，避障云台主控板通过控制第一轴电机驱动避障云台在PITCH轴做俯仰转动；避障云台主控板通过控制第二轴电机驱动避障云台在YAW轴做水平转动。本发明所提供的避障装置及系统，通过第一轴电机和第二轴电机控制避障云台的姿势，能够使避障云台始终跟随避障装置的运动方向，有效检测前方水平方向的障碍物，避免发生碰撞的危险，提高了操作者的安全性。
一种装置系统

[实用新型]一种避障装置及系统-CN201620725003.6有效
发明人：田瑜;江文彦 -专利权人：优利科技有限公司
申请日： 2016-07-11 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G01S13/93 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种避障装置及系统，其中，该避障装置包括避障云台、第一轴电机和第二轴电机；避障云台与第一轴电机、第二轴电机通过避障云台主控板电连接，避障云台主控板通过第一轴电机与第二轴电机控制避障云台的姿势，其中，避障云台主控板通过控制第一轴电机驱动避障云台在PITCH轴做俯仰转动；避障云台主控板通过控制第二轴电机驱动避障云台在YAW轴做水平转动。本实用新型所提供的避障装置及系统，通过第一轴电机和第二轴电机控制避障云台的姿势，能够使避障云台始终跟随避障装置的运动方向，有效检测前方水平方向的障碍物，避免发生碰撞的危险，提高了操作者的安全性。
一种装置系统

[实用新型]一种用于葡萄扒藤机的自动避障装置-CN202223053439.X有效
发明人：宋龙;周艳;何磊;韩大龙;张景;宋振帅;朱贺;王治民 -专利权人：新疆农垦科学院
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A01B39/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于葡萄扒藤机的自动避障装置，包括二位四通换向阀、避障杆以及触杆，所述二位四通换向阀一端安装有避障拉杆，二位四通换向阀能够通过避障拉杆进行位置调节，且避障拉杆在远离二位四通换向阀一端安装有避障杆固定套，避障杆固定套呈圆柱形中空结构，避障杆呈圆柱形结构，且避障杆套在避障杆固定套内。本实用新型采用二位四通换向阀，比起传统的三位四通换向阀来说，减少了响应时间，促使扒土轮以最快的速度向内运动，提高了避障效率，触杆座与避障拉杆的安装之间呈一定角度，使得避障拉杆更容易向外运动，避障杆采用圆柱形结构，极大的减少避障杆与避障杆固定套之间的间隙，提高了避障灵敏度。
一种用于葡萄扒藤机自动装置

[实用新型]一种避障型除草设备-CN202122967421.X有效
发明人：肖勇;胡浩;郭筱云;万驰宇 -专利权人：江西省交通投资集团有限责任公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A01D43/063 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种避障型除草设备，属于除草技术领域。一种避障型除草设备，包括箱体，所述箱体一侧安装有安装架，所述安装架底端一侧通过电动伸缩杆A安装有套管，所述套管内部顶端安装有电机，所述电机输出端安装有主轴，所述套管底端安装有转动圆块，所述转动圆块外表面转动安装有圆形安装槽，所述圆形安装槽底端安装有主圆板，所述主圆板底端通过安装杆安装有四个避障圆板，四个所述避障圆板内部中心位置处均安装有切割轴，四个所述切割轴底端均安装有切割刀片，所述主轴外表面均通过皮带连接至四个切割轴外表面本实用新型具有避障除草和收集草屑的优点。
一种避障型除草设备

[实用新型]除雪冰铲的震动及避障系统-CN201320716575.4有效
发明人：刘玉波;万立宏;曹海东 -专利权人：阜新永生解放专用汽车制造有限公司
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： E01H5/12 文献下载
摘要：本实用新型属于除冰雪设备，特别涉及一种除雪冰铲的震动及避障系统，在两侧的避障系统架（20）之间、夹板座（2）上面匀距装四个避障筒支板（1），在每个避障筒支板（1）的上方固定螺筒（5），螺筒（5）内装在导杆（4），在中间的两个避障筒支板（1）内侧对应分别装有液压马达（8），液压马达（8）的出轴上装小皮带轮（10），小皮带轮（10）连接大皮带轮（9），大皮带轮（9）的轴连接轴（13），轴（13）连接偏心套（15），偏心套（15）连接铲片（14），在每个避障筒支板（1）的下方内侧装有齿轮轴座（17），两齿轮轴座（17）内连接齿轮轴（18），与齿轮（7）啮合传动的齿条（6）固定在避障筒支板（1）外侧面上，该除冰雪铲破冰效果好，使用寿命长，避障系统的避障力大，对车辆的冲击小，结构紧凑，节省空间。
雪冰铲震动系统

[发明专利]一种爬楼轮椅及爬楼方法-CN201910384417.5有效
发明人：王飞;张岩岭;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：一种爬楼轮椅，包括：主动式支撑避障装置、攀爬装置、车架；其特征为：四个相同的主动式支撑避障装置设置在车架的四个拐角，分别与车架上的前支架、转向架固接；两个相同的攀爬装置分别设置在车架前后两端，与车架上的连接短轴、连接长轴固接；主动式支撑避障装置、攀爬装置、车架共同构成爬楼轮椅。
一种轮椅方法

[实用新型]一种爬楼轮椅-CN201920658953.5有效
发明人：王飞;张岩岭;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：一种爬楼轮椅，包括：主动式支撑避障装置、攀爬装置、车架；其特征为：四个相同的主动式支撑避障装置设置在车架的四个拐角，分别与车架上的前支架、转向架固接；两个相同的攀爬装置分别设置在车架前后两端，与车架上的连接短轴、连接长轴固接；主动式支撑避障装置、攀爬装置、车架共同构成爬楼轮椅。
一种轮椅

[实用新型]一种无人飞行器-CN202320067831.5有效
发明人：黄昶 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及无人飞行器技术领域，公开了一种无人飞行器，包括机身、飞行组件、第一避障模块、第二避障模块、第三避障模块和第四避障模块，飞行组件设置于机身，第一避障模块设置于机身的顶部，第一避障模块用于感知机身的顶部和侧部的障碍物信息，第二避障模块设置于机身的底部，第二避障模块用于感知机身的底部和侧部的障碍物信息，第三避障模块设置于机身的前部，第三避障模块用于感知机身的前部的障碍物信息，第四避障模块设置于机身的后部，第四避障模块用于感知机身的后部的障碍物信息通过上述方式，本实用新型实施例能够实现全方位感知障碍物信息，从而实现全方位避障。
一种无人飞行器

[实用新型]一种全方位自动避障系统四轴飞行器-CN201621257799.3有效
发明人：黄市生;曾志彬;郭建文;叶国良;吴国洪;武小刚 -专利权人：东莞理工学院;东莞市横沥模具科技产业发展有限公司;东莞市鸿泰自动化设备有限公司
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全方位自动避障系统四轴飞行器，包括机架、电机、旋翼，该机架外围均匀设置四个旋翼并且每个旋翼底部配置一个电机，所述机架上方安装一个亚克力圆环，该亚克力圆环上表面对称分布四个超声波传感器，本实用新型有益效果为形成超声波传感器开发避障系统，有效降低开发成本；有助于提高四轴飞行器对动态环境的适应性与推动四轴飞行器的应用发展；避障系统的稳定性较强，系统受干扰的因子较少；避障系统的灵敏性较高；自动避障系统可控
一种全方位自动系统飞行器

[实用新型]自动导引运输车避障总成-CN201320618915.X有效
发明人：王志敏 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2013-10-09 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动导引运输车避障总成，包括光电避障机构和机械避障机构，所述机械避障机构包括角度斜板、位于所述角度斜板后方的机械避障支架、安装在所述机械避障支架上的直线轴承、与所述直线直线轴承配的滑动轴和与滑动轴配合的限位开关，所述滑动轴一端与所述角度斜板连接，所述限位开关设置在所述滑动轴的另一端，所述机械避障支架与角度斜板之间设有复位弹簧，所述角度斜板成V形；所述光电避障机构包括设于所述角度斜板中间位置的光电避障器。本实用新型设置两重避障功能，机械避障和光电避障。
自动导引运输车总成

[发明专利]一种爬楼及越障机器人以及其控制方法-CN201910385027.X有效
发明人：王飞;张岩岭;任刚跃;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：一种爬楼及越障机器人，包括：被动式支撑避障装置、攀爬装置、车架、转向系统；四个相同的被动式支撑避障装置设置在车架的四个拐角，与车架上的前支架以及转向架固接；两个相同的攀爬装置分别设置在车架前后两端，与车架上的连接短轴、连接长轴固接；转向系统设置在车架后端，分别与被动式支撑避障装置第三连接杆、连接固定板固接；被动式支撑避障装置、攀爬装置、车架以及转向系统共同构成爬楼及越障机器人。
一种越障机器人及其控制方法

[实用新型]一种爬楼及越障机器人-CN201920659582.2有效
发明人：王飞;张岩岭;任刚跃;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：一种爬楼及越障机器人，包括：被动式支撑避障装置、攀爬装置、车架、转向系统；四个相同的被动式支撑避障装置设置在车架的四个拐角，与车架上的前支架以及转向架固接；两个相同的攀爬装置分别设置在车架前后两端，与车架上的连接短轴、连接长轴固接；转向系统设置在车架后端，分别与被动式支撑避障装置第三连接杆、连接固定板固接；被动式支撑避障装置、攀爬装置、车架以及转向系统共同构成爬楼及越障机器人。
一种越障机器人

[实用新型]一种移动机器人智能避障装置-CN202121239944.6有效
发明人：陈宇平;向磊;黄金金 -专利权人：杭州述宇科技有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人智能避障装置，包括设置盘、第一避障盒、第二避障盒、第三避障盒、第四避障盒、第五避障盒和第六避障盒，所述设置盘顶部靠近中端处设有云端网络组件，所述设置盘底部靠近中端处设有供电座，所述设置盘外壁一周均匀设有充电头，所述第一避障盒和第二避障盒两侧均固定连接有安装块，所述第三避障盒和第四避障盒两侧均固定连接有安装块，所述第五避障盒和第六避障盒两侧均固定连接有安装块，所述第一避障盒和第二避障盒后侧上下两端均设有吸附条，涉及避障装置技术领域，提高了避障装置面对多种型号移动机器人时的广泛适宜性，提高了避障装置使用后的硬件升级便捷性。
一种移动机器人智能装置

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