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[发明专利]肝癌局部消融方法及系统-CN201710258232.0在审
发明人：纪建松;涂建飞;周志勇;徐民;赵中伟 -专利权人：纪建松
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明公开一种肝癌局部消融方法，包括步骤对配准后的术前影像依次进行包括肝脏、肿瘤病灶、血管以及肝脏周围组织的模块分割、穿刺路径规划以及穿刺热场规划；对术前影像和术中影像进行多模态影像配准，输出术前影像的肿瘤病灶融合显示在术中影像上；对术前影像和术后影像进行多模态影像配准，输出术前影像中肿瘤病灶融合显示在术后影像上；术前影像和术后影像分别包括时间序列的CT图像和/或MR图像；术中影像包括CT图像。本发明在术前规划、术中定位以及术后评估中加入图像配准步骤，实现术前对肿瘤热消融的科学规划、术中治疗时的信息直观与有效显示以及术后疗效的科学评估与治疗经验反馈以指导术前规划。
肝癌局部消融方法系统

[发明专利]术中影像的肋骨识别方法及系统-CN202110932283.3有效
发明人：王瑜;张欢;余航;刘恩佑;邹彤;黄文豪;张金;陈宽;王少康 -专利权人：推想医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种术中影像的肋骨识别方法及系统，该肋骨识别方法包括：将术中影像输入第一分割模型，以获得第一术中骨分割图像，术中影像包括在胸腔手术过程中拍摄的胸部的局部影像。将术前影像输入第二分割模型，以获得具有分类结果的术前骨分割图像，其中术前影像包括在胸腔手术前拍摄的胸部的影像，第一术中骨分割图像与术前骨分割图像中的部分图像对应。将第一术中骨分割图像映射到术前骨分割图像中，以获得第二术中骨分割图像，其中第二术中骨分割图像包括第一术中骨分割图像以及与术前骨分割图像中相同位置处的肋骨的分类结果。本申请通过将术中影像和术前影像相结合，有效的利用术前影像规划术中方案，在术中辅助医生进行穿刺点定位。
影像肋骨识别方法系统

[发明专利]多模影像超声引导手术导航系统-CN201310675876.1有效
发明人：王建军;樊建平;伍世宾;朱青松;谢耀钦 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多模影像超声引导手术导航系统，超声影像系统获取术前影像数据并存储到术前数据模块，超声影像系统提取术前影像数据构建人体三维模型数据，并将人体三维模型数据存储到术前数据模块；定位模块采集手术器械和超声影像系统中超声探头的位姿信息并将位姿信息传送至超声影像系统；超声影像系统提取存储在术前数据模块中的人体三维模型数据，并将位姿信息与人体三维模型数据匹配；显示模块获取超声影像系统匹配的信息并显示。本发明通过术前的术前影像数据及人体三维模型数据，通过实时超声数据的进行手术区域的定位，实现术中实时的影像呈现，并依据定位模块实现手术器械的精确定位，能够将手术器械在人体模型中的位置进行呈现。
影像超声引导手术导航系统

[发明专利]一种2D-3D影像配准算法-CN202011415198.1有效
发明人：程敏;汤翔 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种2D‑3D影像配准算法，包括步骤：（1）在术前扫描患者患处得到术前3D影像；在术中分别对患者相对应患处进行正侧位透视扫描得到正侧位2D透视影像；（2）构建术中拍摄正侧位透视影像设备的空间模型，并根据步骤（1）计算得到术前3D影像在空间模型中的初始位姿；（3）采用步骤（2）构建的空间模型生成术前3D影像的正侧位DRR影像，并将其与其对应的术中2D透视影像进行模板匹配，得到术前3D影像的粗匹配变换位姿；（4）使用梯度下降优化算法进行精准优化匹配，得到术前3D影像的最终变换位姿。
一种影像算法

[发明专利]颅内血肿手术定位辅助方法及装置-CN202010612976.X有效
发明人：徐珑;唐艳艳;刘伟明;刘晓晖 -专利权人：首都医科大学附属北京天坛医院;北京市计算中心有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：其中，方法包括：响应于图片打开指令，读取患者头部的术前CT影像数据并显示；响应于摄像头调用指令，在摄像头拍照的预览显示区域，将术前CT影像数据叠加于预览显示区域显示的患者头部的预览图像之上；响应于图片编辑指令，对术前CT影像数据进行编辑，使得编辑后的术前CT影像数据的透明度调整为目标值，且编辑后的术前CT影像数据中的患者头部与预览图像中的患者头部相匹配。本发明实施例提供的颅内血肿手术定位辅助方法及装置，通过将术前CT影像数据对叠加于患者头部的预览图像上并对齐，进行增强显示，能实现辅助进行术前体表标记，操作更简单，成本更低，使用范围更广泛。
血肿手术定位辅助方法装置

[发明专利]穿刺定位方法及装置，电子设备及存储介质-CN202110932297.5在审
发明人：王瑜;张欢;余航;刘恩佑;邹彤;黄文豪;张金;陈宽;王少康 -专利权人：推想医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：该方法包括：根据术中影像，获取术前影像，其中，所述术中影像由部分所述术前影像构成；基于导航设备的坐标系中的穿刺针，在所述术前影像的坐标系中生成模拟穿刺针，其中，所述术前影像的坐标系与所述术中影像的坐标系相同；向前端设备发送位于所述术中影像的坐标系中的所述模拟穿刺针，以便于在所述前端设备对所述模拟穿刺针进行位置的定位，能够减少术中对患者进行影像拍摄的次数，从而避免对患者造成多次辐射。
穿刺定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]神经外科导航中低成本无标记配准系统及配准方法-CN201410054950.2有效
发明人：顾力栩;蒋龙 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-02-18 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种神经外科导航中低成本无标记配准系统及配准方法，包括术前影像分割模块、术中表面重建模块、以及术前表面和术中表面配准模块；所述的术前影像分割模块接收术前影像学检查获得的完整头部DICOM格式图像，分割出病人面部表面，并且将分割结果传至术前表面和术中表面配准模块；所述的术中表面重建模块，通过结构光投影技术，重建术中病人面部表面，然后将重建结果传至术前表面和术中表面配准模块；所述的术前表面和术中表面配准模块接收术前影像分割模块和术中表面重建模块传来的术前面部和术中面部数据
神经外科导航低成本标记系统方法

[发明专利]一种自投影式内窥镜装置-CN201810629488.2有效
发明人：廖洪恩;崔曦雯 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：所述自投影式内窥镜装置，包括内窥镜，内窥镜的壳体前端设有用于采集病灶的术中影像的电荷藕合器件，还包括设于壳体上的投影系统，投影系统包括激光器和扫描振镜，激光器投射的激光内容为含有病灶的术前影像像素，激光器可将激光发射至所述扫描振镜，扫描振镜可通过不断振动将激光合成为术前影像，并可将术前影像投射至壳体的后端外，并使术前影像与术中影像相叠加。本发明可将术前影像与术中影像相叠加，从而可获取增强现实融合后的术区场景，不仅可以实现多源信息融合、自然原位的显示效果，而且没有传统眼镜设备带来的观看疲劳等问题。
一种投影内窥镜装置

[发明专利]制作人工植入物的方法-CN200910206545.7有效
发明人：李石增;吴育德;廖元麟;卢家锋;李建德 -专利权人：长庚大学
申请日： 2009-10-14 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： A61F2/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种制作人工植入物的方法，该方法首先取得手术部位的术前三维体积影像与术后三维体积影像，据此各自分离出具有目标物的术前目标物影像及术后目标物影像，将术前目标物影像及术后目标物影像进行对位，产生对位影像，根据对位影像取得目标物的缺损部位的差值影像，再根据差值影像建立缺损部位的三维模点坐标，依据此三维模点坐标制作与缺损部位相同造型的人工植入物。
制作人工植入方法

[发明专利]数据处理方法及位姿精度验证系统-CN202011140891.2在审
发明人：王棋;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种数据处理方法及位姿精度验证系统，该数据处理方法包括：获取包含至少部分手术对象的组织结构的术前医学影像和术后医学影像，其中，术后医学影像中包括植入的植入物；根据术前医学影像的第一灰度信息、术后医学影像的第二灰度信息，对术前医学影像和术后医学影像进行配准处理，得到使得术前医学影像和术后医学影像中相同的组织结构满足预定匹配度要求的配准变换参数；根据配准变换参数，确定术后医学影像中植入物的位姿信息，并根据位姿信息确定植入物的位姿偏差
数据处理方法精度验证系统

[发明专利]一种基于移动DR影像的手术导航系统-CN202111321675.2有效
发明人：李松峰;魏军;赖耀明 -专利权人：广州柏视医疗科技有限公司;广州柏视数据科技有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请提供一种基于移动DR影像的手术导航系统，手术导航系统包括：数据处理模块、术前手术规划模块、配准融合模块、手术实时引导模块和移动DR设备；数据处理模块与术前手术规划模块连接，配准融合模块分别与术前手术规划模块、移动DR设备和手术实时引导模块连接；数据处理模块用于获取术前医学影像，根据术前医学影像进行三维体渲染，建立三维可视的虚拟人体结构图；术前手术规划模块用于根据虚拟人体结构图生成至少一个手术途径，并将手术途径嵌入到虚拟人体结构图中；移动DR设备用于采集术中医学影像；配准融合模块用于建立临床影像坐标系、移动DR系统坐标系和光学定位坐标系的映射关系；手术实时引导模块用于通过目标医学影像实时观测手术进程。
一种基于移动 dr 影像手术导航系统

[发明专利]一种用于颅内动脉瘤栓塞术的术前检测方法-CN202211344903.2在审
发明人：李洪滨;张晓丹;杨玥含 -专利权人：佳木斯大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于颅内动脉瘤栓塞术的术前检测方法，其包括：获取第一颅内影像，并对第一颅内影像进行分析，确定目标病灶位置，且基于目标病灶位置确定栓塞术的目标影响范围；将目标影响范围在第一颅内影像中进行标注并分割，获得第二颅内影像；获取第二颅内影像的位置特征点，并基于位置特征点构建三维模拟模型；对三维模拟模型进行分析，并基于分析结果完成对颅内动脉瘤栓塞术的术前检测。通过对第一颅内影像进行分析，确定目标病灶位置，并根据目标病灶位置确定目标影响范围，并进行分割确定第二颅内影像，从而缩小分析范围，提高在术前检测的效率，通过构建第二颅内影像的三维模拟模型，为术前检测提供便利，提高术前检测的准确性。
一种用于动脉瘤栓塞检测方法

[发明专利]一种校正术前三维图像的术中配准方法和装置-CN201010112501.0有效
发明人：何飞;余伟巍;席平 -专利权人：昆明医学院第一附属医院
申请日： 2010-02-10 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种校正术前三维图像的术中配准装置和方法，预处理模块用于采集患者的术前螺旋CT影像数据，进行该CT影像数据的预处理操作；骨块分割分离模块根据预处理后的CT影像数据，利用改进的三维种子填充算法获取感兴趣的骨组织，实现术前CT影像数据中骨块的分割分离；X射线图像采集模块用于调整患者的术前位置姿态，采集术前、术中患者不同角度的X射线图像；配准模块获取相同角度的DRR图像，完成术前、术中对应角度X射线图像的配准操作，获取各分离骨块组织的变换矩阵；3D骨兴趣区模型建立模块用于将多角度的变换矩阵作用于术前已分割分离的骨块数据模型，获得各骨块模型在术中的真实方位。
一种校正三维图像术中配准方法装置

[发明专利]一种基于多模影像的外科手术导航系统-CN201310298142.6有效
发明人：秦文健;辜嘉;温铁祥;李志成 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2013-07-16 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多模影像的外科手术导航系统，其包括术前影像获取装置、超声波扫描装置、多模影像配准装置、内窥镜集成装置、术后评估装置。术前影像获取装置获取三维影像；超声波扫描装置实时获取超声影像；多模影像配准装置将三维影像与超声影像进行配准得到配准影像；内窥镜集成装置获取术中手术位置的当前影像信息，多模影像配准装置对配准影像以及当前影像信息进行融合得到融合影像本发明融合了术前三维影像、术中超声影像以及术中当前影像，可为医生提供精确可靠、信息量丰富的实时影像信息；同时本发明还提供术后评估装置，为后续疾病诊断、跟踪或手术实施提供依据。
一种基于影像外科手术导航系统

[发明专利]一种基于CTA图像的术后支架放置效果评价方法-CN201711435621.2在审
发明人：张继志;曲飞寰;周敬斌;刘晶;何开颜;石广越 -专利权人：成都真实维度科技有限公司;大连大学附属中山医院
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： A61B6/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CTA图像的术后支架放置效果评价方法，包括：构造血管的术前三维影像模型；构造血管的术后三维影像模型；根据所述术前三维影像模型和术后三维影像模型计算支架的膨胀尺寸；根据术后支架的膨胀尺寸对手术效果进行评价本发明通过血管的术前三维影像模型和术后三维影像模型计算得到支架的膨胀尺寸，并按照第一评分规则生成手术评分，从而实现对手术效果进行量化评价。
三维影像模型术后支架手术效果效果评价支架放置血管膨胀图像量化评价评分规则

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