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- [发明专利]一种适用于串型水果的采摘方法-CN202110081743.6在审
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姚昱岑;曹川川;王维勋;郑讯佳
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重庆文理学院
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2021-01-21
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2021-05-14
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G06T7/73
- 本发明提供一种适用于串型水果的采摘方法，该方法首先通过单目相机与双目相机的配合对母枝实现预定位，得到母枝的预定位图像及预定位几何中心点；然后通过双目视觉相机获取采摘过程中母枝的实际定位图像及实际定位几何中心点，再利用单目视觉缩放法，比较母枝的实际定位图像与预定位图像，确定母枝受干扰类型；然后利用空气动力进行主动抗扰；最终确定采摘机器人的进给终点与进给路径，实现采摘。该方法能快速、精确的实现对串型水果母枝的剪切，实现完全智能化采摘，从而有效提高采摘的工作效率及串型水果的收率，降低采摘作业的能耗、减少采摘劳动力及成本。
- 一种适用于水果采摘方法
- [发明专利]一种智能化采摘串型水果的系统-CN202110081002.8有效
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姚昱岑;郑讯佳;王维勋;曹川川
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重庆文理学院
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2021-01-21
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2022-03-08
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A01D46/30
- 本发明提供一种智能化采摘串型水果的系统，包括采摘机械手（1）、机械连臂（2）、移动平台（3）、吹气枪（4）、单目视觉相机（5）、双目视觉相机（6）及控制系统（7）；该系统通过单目视觉相机（5）与双目视觉相机（6）配合实现对母枝的预定位、同时在采摘过程中确定母枝受干扰类型，利用吹气枪进行主动抗扰；最后基于受干扰类型及主动抗扰方法，利用控制系统确定进给终点与进给路径、实现串型水果的采摘。该系统通过视觉感知系统，完成对母枝与干扰类型的识别，从而完成主动抗扰实施及进给路线计算，实现对串型水果母枝的剪切，避免错剪、漏剪、重复采摘等，提高采摘效率、减少采摘时间及采摘劳动力，实现了智能化采摘。
- 一种智能化采摘水果系统
- [实用新型]一种喷泉状造型灯-CN03273956.7无效
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徐培鑫
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徐培鑫
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2003-08-29
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2004-08-25
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F21S10/00
- 一种喷泉状造型灯，包括灯串、控制器，所述灯串通过控制器连接于电源，其特点是还包括喷泉造型架，该喷泉造型架包括支撑杆及环设于支撑杆上并按一定顺序层状排列的若干仿喷泉水柱形状的灯枝，上述灯串分别安装在灯枝上本实用新型由于采用将若干仿喷泉水柱形状的灯枝及灯串按一定顺序层状排列地装置于的支撑杆上，从而使其逼真地模拟出喷泉的造型，外形美观、立体感强、装饰效果好，且其结构简单、可靠、安装简易、无需耗水、适用范围广同时由于每层灯枝及灯串通过连接座装置于上述支撑杆上，进一步的增强了其结构的可靠性，且拆装简易，运输方便。
- 一种喷泉造型
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