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[发明专利]一种用于下肢康复的自动康复机械-CN202110282205.3在审
发明人：刘连杰;张丽;刘颖 -专利权人：刘连杰
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了康复器械技术领域中一种用于下肢康复的自动康复机械，设置康复座椅，在推力作用下，康复座椅可以移动，康复座椅的前侧由下至上依次设置有一阶下肢训练组件和二阶下肢训练组件，一阶下肢训练组件为脚蹬轮组，一阶下肢训练组件适用于下肢完全不具备主动运动能力的患者使用，同时一阶下肢训练组件也适用于下肢具备较弱运动能力的患者康复训练使用，二阶下肢训练组件适用于下肢基本恢复的患者康复训练使用，患者在训练过程中将下肢上抬至皮带组中皮带上，通过移动下肢带动皮带组中皮带移动，使下肢得到强度更大的主动运动；康复机械可以适用于下肢不同程度损伤的患者进行康复训练，活动形式多变，充分满足患者对训练形式的切换的需求。
一种用于下肢康复自动机械

[发明专利]一种血管外科手术辅助设备-CN202111580115.9在审
发明人：靳腾飞 -专利权人：靳腾飞
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管外科手术辅助设备，本发明使用时，先将静脉曲张手术下肢膝托组件的底部通过下肢膝托U型卡固底座板和下肢膝托顶紧盘的上移顶压卡固在手术台沿处，然后将患者静脉曲张下肢的膝关节处搭载在静脉曲张手术下肢膝托组件顶部的下肢膝托搭载台处，实现下肢膝部的抬起，然后将静脉曲张手术下肢抬起主架组件的底部通过下肢抬起U型卡固底座板和下肢抬起顶紧盘的上移顶压卡固在手术台沿处，患者静脉曲张下肢的脚踝处搭载在脚踝搭托束缚弧板上，通过第一束缚带和第二束缚带的粘固将下肢脚踝处束缚固定在脚踝搭托束缚弧板上，实现下肢脚踝处的抬起，方便医务人员对静脉曲张下肢侧面和底面的消毒、穿刺和加压包扎等。
一种血管外科手术辅助设备

[发明专利]一种下肢康复机器人的人机系统运动学参数辨识及控制方法-CN202210470535.X有效
发明人：张延恒;丁冬 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种下肢康复机器人的人机系统运动学参数辨识及控制方法，实现了下肢康复机器人使用过程中对使用者下肢参数的自动测量和对使用者下肢状态的控制，包括：利用固定在下肢的倾角传感器读取下肢姿态并控制机器人带动使用者下肢运动，在运动过程中实时采集数据进行人机运动学参数的辨识计算；建立关节空间和训练空间的映射关系；根据建立好的映射关系对将预设好的人体下肢运动轨迹映射为下肢康复机器人的运动轨迹，通过对下肢康复机器人进行位置控制带动使用者下肢进行康复训练，最后通过无模型控制方法控制人体下肢达到指定位置，消除映射关系不准确带来的影响。本发明实现了下肢康复机器人使用过程中对人体下肢姿态的准确控制。
一种下肢康复机器人人机系统运动学参数辨识控制方法

[发明专利]一种下肢康复机器人控制方法及控制系统-CN202111239525.7在审
发明人：王志胜;孟宪宇;刘洪胜;王硕;曹国华;余锡全;王棋;南雨荷 -专利权人：长春理工大学;长春理工大学重庆研究院
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复机器人控制方法及控制系统，适用于单腿截肢患者使用的下肢康复机器人，包括以下步骤：对下肢运动类型进行定义，包括：静止、起立、迈腿、坐下；辅助单腿截肢患者分别完成4种类型的下肢运动，并在下肢运动整个过程采集患者健全侧下肢的原始肌肉电信号；通过原始肌肉电信号进行神经网络训练，获得神经网络分类模型；单腿截肢患者穿戴下肢康复机器人后，采集所述单腿截肢患者健全侧下肢的实时肌肉电信号；将实时肌肉电信号输入神经网络分类模型，输出对应的下肢运动类型，进而判断该单腿截肢患者的下肢动作意图；采集下肢康复机器人的姿态信息，结合该单腿截肢患者的下肢动作意图，对下肢康复机器人进行动作控制。
一种下肢康复机器人控制方法控制系统

[发明专利]一种按摩椅用的下肢按摩器和按摩椅-CN202111495784.6在审
发明人：刘荣兵 -专利权人：新昌县新荣冠科技有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种按摩椅用的下肢按摩器，能够安装于按摩椅的座部前侧，其包含第一下肢保持部、第二下肢保持部、第三下肢保持部；所述下肢按摩器还包含第一离合连动组件，其允许第一下肢保持部在腿长方向上相对第二下肢保持部在第一预设距离范围内上下活动，且限定第一下肢保持部在腿长方向上相对第二下肢保持部活动第一预设距离后开始带动第二下肢保持部随之活动。本申请的下肢按摩器的第一下肢保持部和第二下肢保持部的活动既有一定的独立性，又存在关联性。本申请另提供一种按摩椅。
一种按摩下肢

[发明专利]术前规划方法、存储介质、产品以及手术系统-CN202211722166.5在审
发明人：请求不公布姓名;李涛;请求不公布姓名;请求不公布姓名 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：方法包括：根据两下肢的实际图像数据，确定两下肢的实际解剖学模型；根据两下肢的实际解剖学模型，确定目标模型，其中，目标模型为两下肢的实际解剖学模型中相对正常的一侧下肢的实际解剖学模型；若目标模型的力线参数异常，则修正目标模型的力线参数为正常；将目标模型进行镜像对称处理，得到两下肢的标准解剖学模型；基于两下肢的实际解剖学模型和标准解剖学模型，确定两下肢中至少一侧下肢的截骨面；根据两下肢中至少一侧下肢的截骨面，确定两下肢中至少一侧下肢对应的假体轮廓，得到目标假体，从而实现了手术前的规划，便于提高后续手术的精确度，使得手术的效果更佳。
规划方法存储介质产品以及手术系统

[发明专利]一种宠物下肢康复辅助车-CN201710084534.0在审
发明人：刘一飞 -专利权人：天津一侨科技有限公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种宠物下肢康复辅助车，腹部支撑面中部设有调节滑轨，调节滑轨内设有沿其运动的上肢划扣及下肢划扣，上肢划扣上设有两侧上肢绷带，上肢绷带上设有上肢套口，并在上肢绷带顶端设有魔术粘扣，下肢划扣上设有下肢锁定带，下肢锁定带包括与下肢划扣连接的分向两侧的下肢绷带及两侧下肢绷带前端交汇处的背部护垫，背部护垫反面设有与上肢绷带顶端对应的魔术粘扣，下肢绷带上设有下肢套口，上肢绷带及下肢绷带上均设有调节扣，方便根据宠物大小调节，将宠物绑缚在腹部支撑面上，使宠物固定在腹部支撑面上，并通过腹部支撑面下面的行走轮机构支撑其下肢，由上肢带动运动，便可以自由活动，减小宠物痛苦。
下肢绷带上肢宠物腹部支撑下肢康复辅助车护垫滑轨粘扣魔术锁定行走轮机构大小调节上肢套口自由活动交汇处扣连接减小套口痛苦支撑

[发明专利]一种体育舞蹈用下肢力量训练装置-CN202111404447.1在审
发明人：金琳;武斌;杨淑贞;张延峰;吴小兵 -专利权人：滨州职业学院
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明提供的体育舞蹈用下肢力量训练装置，涉及下肢力量训练领域。该体育舞蹈用下肢力量训练装置包括训练装置主体、腰部固定组件、第一下肢训练组件和第二下肢训练组件；腰部固定组件与训练装置主体连接，用于固定用户的腰部以及调节用户腰部的固定位置；第一下肢训练组件与训练装置连接，第二下肢训练组件与训练装置连接，用训练装置主体用于控制腰部固定组件、第一下肢训练组件以及第二下肢训练组件，以使用户按照设定程序进行下肢力量训练。本发明提供的体育舞蹈用下肢力量训练装置可以实现以体育或舞蹈为训练目的的下肢力量训练，且个性化程度高，有助于用户达到更好的训练效果。
一种体育舞蹈下肢力量训练装置

[发明专利]下肢假肢行走运动仿真实验的方法-CN201510519245.X有效
发明人：张燕;张浩淼;许京;陈玲玲 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2015-08-20 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明下肢假肢行走运动仿真实验的方法，涉及下肢假肢，步骤是：建立人体模型；建立下肢假肢模型；人体模型和下肢假肢模型的相关参数的设置；对人体模型和下肢假肢模型添加约束和驱动；建立地面模型并设置相关参数；实现下肢假肢行走运动仿真实验本发明利用Solidworks、Adams和Matlab三个软件搭建下肢假肢行走运动仿真系统，在将下肢假肢加工成实体样机前，先对其行走运动状态和效果进行仿真实验验证，以针对下肢残疾人个体自身特殊性，设计和加工出适合的下肢假肢，克服了现有技术在下肢假肢的设计过程中，将每一个个体下肢假肢样机均加工出成品以验证其可行性和将每一种控制方法都通过实验来验证这种不可行方法的缺陷。
下肢假肢行走运动仿真实验方法

[实用新型]一种宠物下肢康复辅助车-CN201720141450.1有效
发明人：刘一飞 -专利权人：天津一侨科技有限公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种宠物下肢康复辅助车，腹部支撑面中部设有调节滑轨，调节滑轨内设有沿其运动的上肢划扣及下肢划扣，上肢划扣上设有两侧上肢绷带，上肢绷带上设有上肢套口，并在上肢绷带顶端设有魔术粘扣，下肢划扣上设有下肢锁定带，下肢锁定带包括与下肢划扣连接的分向两侧的下肢绷带及两侧下肢绷带前端交汇处的背部护垫，背部护垫反面设有与上肢绷带顶端对应的魔术粘扣，下肢绷带上设有下肢套口，上肢绷带及下肢绷带上均设有调节扣，方便根据宠物大小调节，将宠物绑缚在腹部支撑面上，使宠物固定在腹部支撑面上，并通过腹部支撑面下面的行走轮机构支撑其下肢，由上肢带动运动，便可以自由活动，减小宠物痛苦。
一种宠物下肢康复辅助

[实用新型]一种妇女术后预防下肢静脉栓塞护理装置-CN202122172180.X有效
发明人：白雪 -专利权人：南阳医学高等专科学校第一附属医院
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61G7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种妇女术后预防下肢静脉栓塞护理装置，包括床架，所述床架顶部一侧固定连接有背板，两个所述下肢端板一一侧设置有两个下肢端板二，两个所述下肢端板二顶部皆固定连接有按摩盒，所述安装轴顶部设置有两个传动组件该种妇女术后预防下肢静脉栓塞护理装置，结构简单，设计新颖，通过设置的下肢端板一和下肢端板二，可以实现对躺在护理床上的患者的下肢进行多段位调节，使患者的舒适感更强，以及通过在按摩盒内部设置的按摩气囊，可以对患者下肢进行按摩，并且通过按摩气囊对下肢的按摩及下肢的多段位调节相互配合，有效降低患者患下肢静脉栓塞的风险。
一种妇女术后预防下肢静脉栓塞护理装置

[实用新型]下肢用运动训练装置-CN201320192983.4有效
发明人：石川邦彦;河野贵之;吉田秀作 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2013-04-17 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种下肢用运动训练装置，其能够应对下肢部的形状的个人差异。所述下肢用运动训练装置具备：下肢固定部，其用于固定下肢部；和下肢驱动部，其用于驱动下肢固定部，下肢固定部具有：脚固定部，其用于固定脚部；和脚支承机构，其将脚固定部支承成向如下方向旋转自如：固定于脚固定部的脚部的脚尖向内侧和外侧移动的方向
下肢运动训练装置

[发明专利]下肢外骨骼助力装置-CN202211224895.8在审
发明人：姚艳波;冯晗妍 -专利权人：米伦医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了下肢外骨骼助力装置，包括固定部、与固定部铰接的下肢上连接板、与下肢上连接板铰接的下肢下连接板，固定部设有对下肢上连接板增力的增力机构，增力机构包括设置在固定部上的电机、与电机轴连接的主轴、由主轴驱动的增力杆，主轴上安装有槽轮，下肢上连接板和下肢下连接板的铰接轴上设有导向轮，槽轮上缠绕有钢线，钢线经过导向轮，与下肢下连接板的底部连接。电机驱动主轴，主轴驱动增力杆，增力杆对下肢上连接板施力，使下肢上连接板上摆。同时，旋转的主轴带动槽轮，钢线拉动下肢下连接板上摆，辅助使用者实现抬腿动作，利于使用者顺利地完成康复训练。
下肢骨骼助力装置

[发明专利]一种上下肢康复设备联动控制系统及方法-CN202110825440.0有效
发明人：陈祥中;倪世佳;左旭辉 -专利权人：安徽哈工标致医疗健康产业有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F9/00 文献下载
摘要：本发明涉及上下肢康复设备控制领域，特别涉及一种上下肢康复设备联动控制系统及方法。系统包括联动控制器，联动控制器用于输出回复力矩并叠加到上肢电机、下肢电机上。本发明的有益效果在于：本发明通过获取上下肢角度差和角速度差结合联动控制器输出回复力矩叠加到上肢电机和下肢电机，在上肢角度、下肢角度产生位置偏差时，上、下肢会受到大小相等、方向相反的回复力矩作用使得上、下肢维持在相同的角度位置，再经由力矩分配器完成上、下肢回复力矩不等分配，实现受力相互联通并可调，解决了现有上、下肢康复设备不具备上、下肢力矩位置绑定和力矩分配的功能的问题。
一种下肢康复设备联动控制系统方法

[实用新型]人体下肢康复训练装置-CN201620501543.6有效
发明人：张贯京;陈兴明;高伟明;李慧玲;刘志凡 -专利权人：深圳市前海康启源科技有限公司
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种人体下肢康复训练装置，包括下肢训练套，所述下肢训练套通过导气管连接有充气囊。所述下肢训练套包括套体下部内层、套体下部外层以及套体上部单层，所述套体下部内层和套体下部外层形成封闭的腿部气腔和脚趾气腔，所述腿部气腔和脚趾气腔通过所述导气管与所述充气囊相连通，所述充气囊用于对所述腿部气腔和脚趾气腔循环充气和放气来辅助人体下肢和脚趾自动抬起和放下进行下肢康复训练本实用新型所述人体下肢康复训练装置采用仿气腔辅助下肢运动的裤子结构，患者通过充气囊可以自主辅助下肢及脚趾运动进行下肢康复训练，达到加速下肢血液循环和辅助康复治疗的效果。
人体下肢康复训练装置