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[发明专利]一种基于非惯性系的旋翼无人机模型预测控制方法及装置-CN202310591615.5在审
发明人：陈鑫炜;曹燕军;张宝哲;许超 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非惯性系的旋翼无人机模型预测控制方法及装置，该方法包括：根据惯性系、非惯性系与旋翼无人机机体系之间的关系，建立旋翼无人机在非惯性系下的动力学模型；根据所述动力学模型，设计旋翼无人机的非线性模型预测控制器；利用序列二次规划算法，结合动作捕捉系统或CREPES给出的相对位姿以及非惯性系上的惯性测量单元采集的状态信息求解所述非线性模型预测控制器中的优化问题，得到旋翼无人机总推力与三轴角速度控制量，从而实现在非惯性系下对旋翼无人机的飞行控制
一种基于惯性无人机模型预测控制方法装置

[发明专利]一种可模拟齿轮传动非惯性系环境的实验系统及方法-CN201910966868.X有效
发明人：魏静;姜东;张爱强;蒋函成 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G01M13/021 文献下载
摘要：本发明公开了一种可模拟齿轮传动非惯性系环境的实验系统及方法，涉及航空动力传动领域。一种可模拟齿轮传动非惯性系环境的实验系统，包括齿轮传动实验台、直线运动平台和电动振动台。所述直线运动平台带动齿轮传动实验台作水平直线加速运动，模拟出齿轮传动直线加速非惯性系环境。所述电动振动台带动齿轮传动实验台绕水平轴作来回旋转，模拟出齿轮传动俯仰非惯性系环境。所述电动振动台带动齿轮传动实验台绕垂直轴作来回旋转，模拟出齿轮传动偏航非惯性系环境。本发明可开展基础固定时齿轮传动系统的动力学实验，也可模拟齿轮传动系统在航空器机动飞行时受到的非惯性激励，弥补了国内考虑非惯性系环境条件的航空动力传动领域实验研究的空缺。
一种模拟齿轮传动惯性环境实验系统方法

[发明专利]双IMU单目视觉组合测量非惯性系下目标物位姿方法-CN201610095977.5有效
发明人：孙长库;徐怀远;郭肖亭;王鹏 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-02-22 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及惯性测量技术、视觉测量技术、组合测量技术，为准确测量非惯性系下目标物相对于运动参考系的位姿信息，本发明采用的技术方案是，双IMU单目视觉组合测量非惯性系下目标物位姿方法，根据两个惯性测量单元IMU输出的差异得到非惯性系下的目标物与运动参考系之间的相对角速度和相对加速度，相对角速度经过补偿并求出相对姿态角，相对加速度经过积分求出相对位置；利用单目视觉直接测出在非惯性系中目标物上的多特征点靶标相对摄像机坐标系的旋转矩阵和位置矢量，由旋转矩阵计算相对姿态角；统一两者测量结果到相同的坐标系，再根据数据融合方法最终实现相对位姿测量。
imu 目视组合测量惯性目标物位姿方法

[发明专利]一种非惯性系中的等势面演示仪-CN201810139527.0在审
发明人：赵海;闫向洲 -专利权人：闫向洲
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G09B23/00 文献下载
摘要：一种非惯性系中的等势面演示仪，属于科普演示设备领域，目的是提供一种非惯性系中的“水平面”——等势面的演示装置。本发明所采取的技术方案是：由支架、转动轴、手柄或电机、透明长方体容器、有色液体等组成一种非惯性系中的等势面演示仪；支架上装有转动轴，转动轴的轴线处于铅垂线上，转动轴由手柄或电机带动；透明长方体容器的高大于宽
转动轴透明长方体非惯性系等势面演示仪科普演示设备手柄支架对角线交点电机带动旋转系统演示装置匀速转动铅垂线总容量重合等势连线托架电机

[发明专利]自由下滑系中的等势面演示器-CN201810141342.3在审
发明人：王金兰;闫向洲 -专利权人：闫向洲
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：自由下滑系中的等势面演示器，属于科普演示设备领域，目的是提供一种非惯性系中的“水平面”——等势面的演示装置。观察面处于铅垂面，小车的两前轮轴线垂直于观察面；透明长方体容器内装有有色液体；小车沿斜坡自由下滑至斜坡末段时，可清楚地看到有色液体的“水平面”平行于斜坡的坡面，它就是一个等势面；能够极大地帮助学生理解非惯性系中等势面的
透明长方体小车斜坡等势面观察面科普演示设备非惯性系演示器自由一体化固定前轮轴线绕轴转动容器安装演示装置后轮铅垂面等势末段坡面前轮平行垂直学生帮助

[实用新型]自由下滑系中的等势面演示器-CN201820246049.9有效
发明人：王金兰;闫向洲 -专利权人：闫向洲
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：自由下滑系中的等势面演示器，属于科普演示设备领域，目的是提供一种非惯性系中的“水平面”——等势面的演示装置。观察面处于铅垂面，小车的两前轮轴线垂直于观察面；透明长方体容器内装有有色液体；小车沿斜坡自由下滑至斜坡末段时，可清楚地看到有色液体的“水平面”平行于斜坡的坡面，它就是一个等势面；能够极大地帮助学生理解非惯性系中等势面的
透明长方体小车斜坡等势面观察面科普演示设备非惯性系演示器自由一体化固定前轮轴线绕轴转动容器安装演示装置后轮铅垂面等势末段坡面前轮平行垂直学生帮助

[发明专利]非惯性系视觉和双陀螺仪多速率CKF融合姿态测量方法-CN201710861449.0在审
发明人：孙长库;郭肖亭;王鹏;黄璐 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种非惯性系视觉和双陀螺仪多速率CKF融合姿态测量方法建立测量系统，定义坐标系；视觉姿态测量、惯性角速度差分计算及坐标系归一化；建立非线性卡尔曼滤波系统模型；基于残差补偿的多速率CKF数据融合
惯性视觉陀螺仪速率 ckf 融合姿态测量方法

[发明专利]科氏惯性力实验装置-CN200610041539.7无效
发明人：张彦;王妮;陈建平;张明;虞伟建;吴文龙 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2006-09-13 - 公布日： 2007-03-07 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：本发明的科氏惯性力实验装置，属物理力学实验装置。该装置能够实现动坐标系旋转与动点运动方向成任意角度时的科氏惯性力的演示。同时，通过单分力传感器直接测量科氏惯性力的大小，通过控制仪，传递给计算机。若在平板上增加皮带轮演示组件，通过皮带向里或向外的收合现象，更加形象、生动、直观的观察运动物体在非惯性系中所产生科氏惯性力的现象。
惯性力实验装置

[实用新型]科氏惯性力实验装置-CN200620077920.4无效
发明人：张彦;王妮;陈建平;张明;虞伟建;吴文龙 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2006-09-13 - 公布日： 2007-09-05 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：本实用新型的科氏惯性力实验装置，属物理力学实验装置。该装置，能够实现动坐标系旋转与动点运动方向成任意角度时的科氏惯性力的演示。同时，通过单分力传感器直接测量科氏惯性力的大小，通过控制仪，传递给计算机。若在平板上增加皮带轮演示组件，通过皮带向里或向外的收合现象，更加形象、生动、直观的观察运动物体在非惯性系中所产生科氏惯性力的现象。
惯性力实验装置

[实用新型]一种惯性力演示实验仪-CN202120306273.4有效
发明人：段释雅;李思敏;冯星;张计才 -专利权人：河南师范大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种惯性力演示实验仪，包括驱动底座、发球装置、底部测量组件、测量组件和环形直流电磁铁，所述底部测量组件的上表面中心设有驱动底座，驱动底座的支撑槽内部中心设有测量组件，驱动底座的支撑槽内部一侧设有T型结构的发球装置，发球装置靠近支撑槽中心的一端外侧设有环形直流电磁铁，通过支撑槽转动可以带动小球二转动，以支撑槽为参考系，发现弹簧二被拉伸，说明在非惯性系下，有一个力使小球二远离中心轴运动，弹簧二拉伸，此力即为惯性离心力，通过发球装置可以进行验证科里奥利力，该惯性力演示实验仪，结构简单，极大的增强了实验的可信度和准确性，整体装置小展示方便。
一种惯性力演示实验

[发明专利]智能车载体平衡自稳方法-CN201811132438.X有效
发明人：李玉光;刘华;胡梦恬 -专利权人：大连大学
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B60P7/15 文献下载
摘要：技术方案如下：构建非惯性系下平台运动的两个坐标系，坐标系固定在机构载体本身，其原点与地面坐标系原点重合，x轴指向直线电机1伸出方向，y轴指向直线电机2伸长方向，o‑xyz坐标系随着路面地形变化，在平衡状态下，o‑xyz坐标系原点与平台坐标原点重合；y轴方向上的直线电机控制平台在x轴方向上的旋转，x轴方向上的直线电机控制平台在y轴方向上的侧偏，通过电机线运动补偿由于道路状况改变引发的平台角度变化值。
智能车载平衡方法

[发明专利]一种科氏惯性力演示仪-CN201310661345.7无效
发明人：魏云平;杨冲;靳康熙;康则森 -专利权人：唐山学院
申请日： 2013-12-09 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：一种科氏惯性力演示仪，包括有底座，所述的底座的中心形成有凹槽，还设置有转轴、圆盘、支柱、皮带传动机构以及用于驱动所述转轴旋转的驱动机构，其中，所述的转轴的底端垂直且能够旋转的插入在所述底座的凹槽内，所述的圆盘固定在所述的转轴的顶端本发明的一种科氏惯性力演示仪，结构简单，便于操作，可演示两种不同的现象，直观的观察运动物体在非惯性系中的受力和运动两种情况。
一种惯性力演示

[实用新型]一种科氏惯性力演示仪-CN201320806690.0有效
发明人：魏云平;杨冲;靳康熙;康则森 -专利权人：唐山学院
申请日： 2013-12-09 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：一种科氏惯性力演示仪，包括有底座，所述的底座的中心形成有凹槽，还设置有转轴、圆盘、支柱、皮带传动机构以及用于驱动所述转轴旋转的驱动机构，其中，所述的转轴的底端垂直且能够旋转的插入在所述底座的凹槽内，所述的圆盘固定在所述的转轴的顶端本实用新型的科氏惯性力演示仪，结构简单，便于操作，可演示两种不同的现象，直观的观察运动物体在非惯性系中的受力和运动两种情况。
一种惯性力演示

[发明专利]在Laplace-Beltrami形状空间基于样例的弹性材料的实时仿真方法-CN201610554452.3有效
发明人：唐勇;赵静;李颖 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：算子以及线性有限元离散化方法计算仿真物体和样例在三维四面体网格上的特征函数和特征值；将样例的特征函数和仿真物体的特征函数进行配准；将仿真物体的位置投影到Laplace‑Beltrami形状空间，利用非线性形状插值求解样例流行上的目标形状；在当前时刻每个顶点上建立局部坐标系添加形状细节的方式得到欧氏空间下的最终形变结果；在模态基底构建的降维子空间求解非惯性系下形变体仿真动力学方程，得到新一时刻降维空间下的位移；降维空间下的位移利用预处理过程中计算的全局与降维空间下的投影矩阵，投影得到全局中的位移，并绘制形变结果。
laplace beltrami 形状空间基于弹性材料实时仿真方法

[发明专利]非惯性系下柔性悬臂梁的运动控制和振动控制实验系统-CN200410067808.8无效
发明人：孟光;周烁;吕万明;李鸿光 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-11-04 - 公布日： 2005-04-06 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：一种非惯性系下柔性悬臂梁的运动控制和振动控制实验系统，铝梁上粘贴压电传感器和压电作动器，并通过夹具设置在高速旋转实验台上，DSP控制卡的模拟输出端接高压功率放大器的模拟输入端，高压功率放大器的电压输出端接到压电作动器的电极上
惯性柔性悬臂梁运动控制振动实验系统

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