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- [发明专利]一种实现避碰和避障的欠驱船编队控制系统-CN202011481194.3有效
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夏国清;夏小明;孙显信
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哈尔滨工程大学
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2020-12-15
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2022-07-15
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G05D1/02
- 本发明提供一种实现避碰和避障的欠驱船编队控制系统,导引系统是由虚拟的船来产生期望的轨迹,从而得到船舶编队领导者在各个时刻的期望位姿及期望速度。GPS,陀螺仪等传感器采集各个船舶实际位姿及速度信息。各船舶间的信息经过图论传输给避碰和避障系统。避碰和避障系统根据障碍物的位置和船舶之间的位置产生响应的信息。控制器基于避碰和避障系统、期望编队、以及领导船的位姿速度信息设计,辅助动态系统被用来处理控制器的饱和问题,控制器产生的信号传输给船舶的执行机构,调整每艘欠驱船的艏向和速度,到达期望编队。本发明实现了编队避碰和避障设计,同时考虑了欠驱船的推力饱和;这使本专利更容易应用到实践。
- 一种实现欠驱船编队控制系统
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