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[发明专利]基于机器视觉的满斗率预测系统和方法-CN202110777966.6有效
发明人：姚宗伟;徐朝泽;冉亚斌;李学飞;毕秋实 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明适用于装载机技术领域，具体公开了基于机器视觉的满斗率预测系统和方法，本发明实施例提供的基于机器视觉的满斗率预测方法通过以多个融合数据作为训练样本，训练得到卷积神经网络模型；将所述图片信息输入卷积神经网络模型，得到第一满斗率数据；将所述图片信息、位置与速度信息、物料信息和温湿度信息通过图像处理算法推算，得到第二满斗率数据；将所述第一满斗率数据和第二满斗率数据融合对比，得到满斗率预测数据。能够在装载机铲掘过程中训练卷积神经网络模型，并与相应满斗率数据生成模块生成的相应满斗率数据融合，得到满斗率预测数据，便于装载机或操作人员及时调整铲掘策略，使每次铲掘都能达到要求，提高工作效率。
基于机器视觉满斗率预测系统方法

[发明专利]一种用于装载机铲装满斗率预测的建模方法和系统-CN202210464257.7在审
发明人：王少杰;余圣锋;侯亮 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于装载机铲装满斗率预测的建模方法，包括：采集铲掘前物料表面的三维点云数据，铲掘过程中装载机举升油缸位移、转斗油缸位移及车速大小和空间方位，铲掘完成后斗内物料的体积；根据物料表面的三维点云数据以及铲掘过程中装载机举升油缸位移、转斗油缸位移、车速大小和空间方位，获取估计满斗率；利用铲掘完成后斗内物料的体积，得到准确满斗率；利用回归算法对获取的估计满斗率和准确满斗率进行拟合，得到满斗率预测模型；利用满斗率预测模型，获取满足一定满斗率值的铲掘轨迹；本发明能够准确预知装载机按不同铲掘轨迹作业后的铲装满斗率，提高装载机自主铲装的效率，有助于推进装载机无人驾驶的发展。
一种用于装载装满预测建模方法系统

[发明专利]基于机器视觉和铲斗位置信息融合的装载机满斗率识别方法-CN202010115606.5有效
发明人：李学飞;陈冠龙;陆锦雄;李英男;毕秋实;姚宗伟 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器视觉和铲斗位置信息融合的装载机满斗率识别方法，所述识别方法是将机器视觉采集到的铲斗所装物料的外部轮廓图像信息与铲斗的动作状态信息进行融合来确定铲斗内所装物料的体积，进而获得装载机的满斗率，其中，通过位移传感器分别获取空斗和满斗状态下的铲斗工作装置结构信息，并进一步确定空斗位置信息和满斗位置信息，通过空斗位置信息和满斗位置信息计算获得转换矩阵，并作为迭代最近点算法的初始矩阵对空斗三维模型点集和满斗三维模型点集进行点集配准本发明将机器视觉和铲斗位置信息融合，使装载机在作业过程中能够快速准确的识别铲斗满斗率，并克服在进行体积估算时必须保持铲斗位置固定的限制。
基于机器视觉位置信息融合装载机满斗率识别方法

[发明专利]一种满斗率探测方法和系统-CN202210164698.5在审
发明人：刘世纪;隋少龙;张越 -专利权人：北京拓疆者智能科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种满斗率探测方法和系统，方法包括：利用角度传感器获取满斗率探测窗口期，在所述满斗率探测窗口期内，使用工控机读取摄像头彩色图像、深度图像以及两张图像的对应关系；利用基于神经网络的图像物料检测算法，从所述彩色图像提取挖斗取景框，根据所述挖斗取景框和两张图像的对应关系，得到深度图取景框，利用所述深度图取景框从深度图像中提取挖斗深度信息；对所述挖斗深度信息进行积分，获取挖斗体积，进而计算满斗率。本申请对材料的空隙率鲁棒性好，对空隙率较大/较小矿石均适用。同时，本方案所用的传感器可由双目摄像头延伸至激光雷达。方案中介绍的体积积分系统对激光雷达也适用。实现过程简洁、难度适中，便于实际使用。
一种满斗率探测方法系统

[发明专利]挖掘机工作装置液压系统及挖掘控制方法-CN201810966287.1有效
发明人：李文新;董必成;梁明孔;王茄任;刘建 -专利权人：柳州柳工挖掘机有限公司;柳工常州机械有限公司;广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明涉及挖掘机液压系统，为解决现有挖掘机在人工操作挖掘过程中满斗率与工作效率难以兼顾的问题；提供一种挖掘机工作装置液压系统，通过动作检测装置获取操纵装置的操纵动作和动臂油缸有杆腔压力，当挖掘机进行挖掘动作其动臂有杆腔压力大于预定值时本发明挖掘机在挖掘作业过程中，自动举升动臂完成挖掘作业，完成整个挖掘过程，在满足满斗率的情况下提高挖掘效率、降低操作手操作难度。
挖掘机工作装置液压系统挖掘控制方法

[发明专利]装载机铲斗及装载机-CN201410313667.7有效
发明人：陈羽 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2014-07-03 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： E02F9/00 文献下载
摘要：本发明涉及装载机铲斗，为解决现有装载机铲斗的满斗率和作业效率偏低的缺点，本发明公开一种装载机铲斗，铲斗的后壁板上设置有向前凹的凹槽，凹槽的宽度大于转斗摇臂的宽度，当收斗至极限位置时可使转斗摇臂纳入至凹槽内该铲斗使用在装载机上时可避免了铲斗在收斗至极限位置时铲斗与转斗摇臂发生干涉，铲斗后壁板上的凹槽的设计，不仅可以防止物料洒出，同时也更好的避免了工作装置对铲斗斗型设计的限制，这样就可以根据试验和相关原理设计出满斗率高和效率高的装载机铲斗
装载机铲斗

[实用新型]满斗自装式运装机工作装置-CN90211208.2无效
发明人：张忠孝 -专利权人：张忠孝
申请日： 1990-03-03 - 公布日： 1990-11-28 - 主分类号： B60P1/16 文献下载
摘要：满斗自装式运装机工作装置是配于散装物料运输机底盘上的主要功能装置。主要解决满斗自行装料和高支点卸料装料。采用本装置，装满率高，而且能取代取料场和卸料场两次人工装料，便于普及、增益、创收、并开发新机。
装式运装机工作装置

[发明专利]一种用于智能行车贝壳斗提高满斗率的控制系统-CN202211388832.6在审
发明人：林育亮;吴昭伟;刘立祥 -专利权人：徐州晟睿征途智能科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能行车贝壳斗提高满斗率的控制系统，该控制系统主要包括程序控制器、距离识别装置、重量检测装置、电流检测装置、葫芦提升装置和贝壳斗机械装置，本发明通过程序控制器来接收距离识别装置、重量检测装置葫芦提升装置和贝壳斗机械装置的工作状态数据，能够精确定位到抓取散装料的位置，并根据重量体积的数据，合理规划智能行车搭载贝壳斗的运行路线和动作输出指令，及时准确的完成一次抓取过程，该控制系统实现了智能行车贝壳斗提高满斗率
一种用于智能行车贝壳提高满斗率控制系统

[发明专利]挖掘机工作装置液压系统及挖掘控制方法-CN201810884802.1有效
发明人：李文新;董必成;梁明孔;王茄任;刘建 -专利权人：柳州柳工挖掘机有限公司;柳工常州机械有限公司;广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：本发明涉及挖掘机液压系统，为解决现有挖掘机在人工操作挖掘过程中满斗率与工作效率难以兼顾的问题；提供一种挖掘机工作装置液压系统，包括控制器、动作检测装置、与控制器连接用于检测动臂油缸有杆腔内压力的压力传感器本发明挖掘机在挖掘作业过程中，自动降低动臂油缸有杆腔的压力，使得在挖掘过程中动臂可被动提升，完成整个挖掘过程，在满足满斗率的情况下提高挖掘效率、降低操作手操作难度。
挖掘机工作装置液压系统挖掘控制方法

[实用新型]支托式满斗自装运装机-CN91212686.8无效
发明人：张忠孝 -专利权人：张忠孝
申请日： 1991-05-16 - 公布日： 1991-11-27 - 主分类号： B60P1/04 文献下载
摘要：支托式满斗自装运装机是适用于载重量在1吨以下的各种散装物料转运机，由四连杆料斗工作装置和底盘构成。两型机皆用自动开合可换斗舌的料斗(90220510·2)，皆具有满斗自装、自运、自卸、高位卸料装料的功能。A型机载重量较大，B型机载重量较小。结构简化，功效大，成本低，适用面广。
支托式满斗装运装机

[发明专利]一种适用于电动四绳抓斗起重机满斗操作的电气控制方法-CN201711045725.2有效
发明人：周强;李永;许彩云;郑金鹏;孙小高;武小倩 -专利权人：河南卫华重型机械股份有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：一种适用于电动四绳抓斗起重机满斗操作的电气控制方法，其特征在于：步骤1，依据模糊控制原理，模仿人的思维方式和人的控制经验来搭建模仿司机操作抓斗抓料作业的过程模型；步骤2，根据过程模型搭建系统的线性函数；步骤3，线性函数曲线节点的采集，通过现场调试采集抓斗抓料满斗过程的线性函数曲线节点；步骤4，根据所构建的线性函数关系，及数据采集式样求出的被控参数，利用高级语言，写入ARM控制器，生成可执行程序；步骤5采用本发明后，司机抓料，仅需控制开闭电机，升降支持电机会依据程序自动按函数曲线运行，由于模仿了成熟司机操作员的控制动作，满斗成功率实际作业统计在95%以上。
一种适用于电动抓斗起重机操作电气控制方法

[发明专利]装载机-CN202010081186.3在审
发明人：莫华栋;莫德志 -专利权人：莫华栋
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： E02F3/345 文献下载
摘要：本发明中可实现两端封闭的标准铲斗使用侧卸的方式进行作业，保证满斗率、减少作业行进路径，提高机器的作业效率。
装载

[实用新型]一种剪式抓斗-CN202223501571.2有效
发明人：沈伟娟 -专利权人：恩倍力（昆山）机械有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B66C3/02 文献下载
摘要：本实用新型能简化抓斗结构、提高闭合力以及倍率，提高抓取满斗率，降低泄漏的风险。
一种抓斗

[发明专利]一种装载机三段式铲斗-CN201811024454.7在审
发明人：刘志鹏 -专利权人：龙工（上海）机械制造有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： E02F3/40 文献下载
摘要：所述斗壁板由中间斗壁板及其两侧的侧斗壁板拼接而成，中间斗壁板与侧斗壁板之间设有隔板，发明提供的装载机三段式铲斗在增加斗容的同时使物料重心后移，提高装载机稳定性，减轻前桥的负载，延长装载机主要部件的使用寿命，并能减小铲斗插入物料时的阻力，提高满斗系数本发明具有结构简单、插入阻力小、满斗系数高、使用寿命长等优点。
斗壁板装载机铲斗三段式使用寿命中支承板侧板隔板物料重心侧刀板支承板主刀板后移减小前桥拼接

[实用新型]装载机三段式铲斗-CN201821459541.0有效
发明人：刘志鹏 -专利权人：龙工（上海）机械制造有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： E02F3/40 文献下载
摘要：所述斗壁板由中间斗壁板及其两侧的侧斗壁板拼接而成，中间斗壁板与侧斗壁板之间设有隔板，实用新型提供的装载机三段式铲斗在增加斗容的同时使物料重心后移，提高装载机稳定性，减轻前桥的负载，延长装载机主要部件的使用寿命，并能减小铲斗插入物料时的阻力，提高满斗系数本实用新型具有结构简单、插入阻力小、满斗系数高、使用寿命长等优点。
斗壁板装载机铲斗三段式本实用新型使用寿命中支承板侧板隔板物料重心侧刀板支承板主刀板后移减小前桥拼接

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