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[发明专利]一种基于滑模技术的UMV状态时滞系统的自适应容错控制方法-CN201910723103.3有效
发明人：郝立颖;张赫 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于滑模技术的UMV状态时滞系统的自适应容错控制方法，包括：构建一个推进器故障模型和扰动的UMV状态时滞系统；针对构建的UMV状态时滞系统，设计滑模面；基于设计的滑模面，设计滑模容错控制器基于设计的滑模容错控制器，设计自适应机制，完成自适应滑模容错控制策略。本发明的技术方案基于滑模技术，采用容错控制与自适应机制相结合的方法，不仅克服了状态时滞和各种推进器故障对UMV的负面影响，还可以在线估计各种未知参数。
一种基于技术 umv 状态系统自适应容错控制方法

[发明专利]一种非奇异终端滑模固定时间收敛控制方法-CN202110352035.1有效
发明人：张广明;潘慧慧;欧阳慧珉;梅磊;高鹏;高丽华 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非奇异终端滑模固定时间收敛控制方法，包括，基于现有固定时间收敛系统、结合非线性函数，构建新型固定时间收敛系统；利用所述新型固定时间收敛系统得到具有固定时间收敛特性的非奇异性终端滑模面和趋近律；搭建快速终端滑模观测器以观测非线性系统中的集中扰动；结合所述滑模面、所述趋近律和所述滑模观测器，得到固定时间非奇异终端滑模控制器。本发明提出的非奇异终端滑模固定时间收敛控制方法具有良好的动态响应特性和较高的控制精度。
一种奇异终端固定时间收敛控制方法

[实用新型]一种滑模混凝土连续浇筑车组-CN202022792141.5有效
发明人：盛富春 -专利权人：山东精砼工程机械股份有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： E04G21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滑模混凝土连续浇筑车组。车组包括前后设置的搅拌车和滑模机，所述搅拌车与滑模机之间通过连杆相连接；所述搅拌车的出料机构与滑模机的进料机构搭接，实现物料由搅拌车至滑模机的连续输送。本实用新型将滑模机与搅拌车通过连杆连为一体，使得二者可以同步行走，实现了不间断连续输料与浇筑，提高了滑模混凝土连续浇筑的施工效率和质量，同时解决了混凝土的遗撒问题。
一种混凝土连续浇筑车组

[发明专利]预应力楼板滑模成型设备及成型工艺-CN202310467445.X在审
发明人：苏天童;谢贵全;马明龙;张汉林;赵晨羲;毛中川;梁培 -专利权人：筑邦建筑技术（重庆）有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B28B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种预应力楼板滑模成型设备及成型工艺，包括机架、第一端模、底模、滑模机构、相互交叉的分布筋和纵筋和振动组件，滑模机构与第一端模、底模之间形成滑模腔，其有益效果是分布筋和纵筋的两端均贯穿出滑模腔，使得滑模成型后的预应力楼板能够形成四面出筋形式的预应力楼板，进而保证所成型的预应力楼板在使用时连接点的强度和整体性，提高对应建筑抗震性能；预应力楼板采用滑模成型，因此整个过程不需要固定的成型模具，有利于降低设备的整体尺寸
预应力楼板成型设备工艺

[发明专利]一种造粒塔喷头层施工方法-CN201210183499.5有效
发明人：安光文;朱江;李猛;李正坤;陈祖奎;先凤云 -专利权人：贵州开磷建设有限责任公司
申请日： 2012-08-03 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： E04G21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种造粒塔喷头层施工方法，直接利用滑模内平台吊挂法，通过在喷头层段降低模板滑升速度进行施工，无需对滑模系统进行调整，其方法步骤包括：标高处钢挂件安装、标高段滑模施工、塔顶结构施工、塔顶安装起重设备、下放滑模内平台、安装吊杆、施工喷头层混凝土结构、施工标高层结构梁板及拆除平台。本发明直接利用滑模内平台，辅以挂件和吊杆作为喷头层模板支撑体系，挂件和吊杆用钢量不足10t，成本低、施工简单；仅在喷头层段降低模板滑升速度，无需对滑模系统进行调整，在筒壁上不会产生施工缝，施工进度快；在喷头层施工均以滑模平台为操作平台
一种造粒塔喷头施工方法

[发明专利]利用滑模平台提升筒库库顶钢梁的方法-CN201210190057.3无效
发明人：梁义;王芝保;刘家宽 -专利权人：中国十七冶集团有限公司
申请日： 2012-06-11 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： E04G21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用滑模平台提升筒库库顶钢梁的方法，首先当滑模设备组装完后，在开始滑升库壁之前，在滑模平台上找出库顶钢梁梁端所对应的位置，将每个位置上安放一个钢梁托架，并与滑模设备焊接牢固；然后将钢梁吊放至托架上，并临时焊接稳定；同时在滑模平台上架设有钢梁的两端额外增加四套滑升装置，并由滑模设备中的液压系统统一控制；钢梁安放好后，即可按照正常的滑模施工程序进行施工，当库壁施工完毕，钢梁也随着平台上升至库顶。
利用平台提升筒库库顶钢梁方法

[实用新型]隧洞平洞混凝土浇筑滑模-CN201020204785.1有效
发明人：古显奎;陈茂;吴方明;巨荣文;邓作文;黄晓华;陈万富;周菊兰;邓永健;张道万;高国炬 -专利权人：中国水利水电第十工程局有限公司
申请日： 2010-05-27 - 公布日： 2011-02-02 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种隧洞平洞混凝土浇筑滑模，包括模板和滑模台车，所述模板固定在所述滑模台车上，所述滑模台车上设置有牵引装置和混凝土泵机，所述模板为拱形，所述模板的侧边自上而下向所述滑模台车的前进方向倾斜较佳地，所述模板具有沿所述滑模台车的前进方向外扩的锥度，所述锥度为0.001~0.004。在隧洞平洞混凝土衬砌施工中使用本实用新型的隧洞平洞混凝土浇筑滑模，滑模滑动时，泵机随之移动，通过台车的不断滑升实现混凝土的连续浇筑，一方面钢筋和模板、混凝土施工可以同时进行，而且不互相干扰，从而提高施工速度
隧洞混凝土浇筑

[实用新型]一种可交替注塑的汽车脚垫注塑机-CN202122084183.8有效
发明人：苏义阳;潘文祥;田园春;陈敏 -专利权人：晋江市凯嘉机器制造有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B29C45/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车脚垫注塑领域，特别涉及一种可交替注塑的汽车脚垫注塑机，包括机架、设于机架上的注料机构，还包括滑模机构、模具、翻模油缸，所述滑模机构包括滑模支架、两个模具台，所述滑模支架设于机架上且位于注料机构尾端，所述滑模支架上设有注塑区、冷却脱模区，冷却脱模区分别设于滑模支架两端，所述注塑区设于冷却脱模区之间，所述翻模油缸分别设于两冷却脱模区下方，所述模具台可滑动的设于滑模支架上，所述模具放置于模具台上，使可通过模具台带动模具在注塑区与冷却脱模区之间来回滑动
一种交替注塑汽车脚垫

[发明专利]一种利用滑模外平台承载筒仓外悬挑檐沟的支模架-CN201811008357.9在审
发明人：李彦武;王红伟;张立峰 -专利权人：宁夏亿丰建设工程有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： E04G11/22 文献下载
摘要：一种利用滑模外平台承载筒仓外悬挑檐沟的支模架，本发明涉及建筑工程技术领域；它包含矩形钢桁架滑模外平台、角钢和螺栓；其中矩形钢桁架滑模外平台的上弦和下弦的内侧均固定有角钢，角钢的另一端利用螺栓连接固定在滑模门架一侧的滑模门架立柱上其施工更简易、安全，能满足檐沟底板施工的高度空间，同时满足仓壁滑模高度要求和安全保证，实用性更强。
滑模外平台角钢檐沟矩形钢桁架承载筒支模架悬挑建筑工程技术底板安全保证高度空间螺栓连接门架立柱螺栓仓壁门架上弦施工下弦简易安全

[发明专利]采用自适应高阶滑模控制的电力负荷频率控制方法-CN202111626938.0在审
发明人：郭建平 -专利权人：电子科技大学中山学院
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明涉及电气控制技术领域，特别是涉及采用自适应高阶滑模控制的电力负荷频率控制方法，包括以下步骤：获取电力系统的频率偏差；确定第一输入量和第二输入量，其中，第一输入量为使得滑模轨迹到达滑模面，第二输入量为使得滑模轨迹保持在滑模面上本发明与传统二阶滑模控制比较，可以显著减小系统的抖振性。
采用自适应高阶滑模控制电力负荷频率方法

[发明专利]一种弯管模具及设计方法-CN201510504633.0有效
发明人：王永刚;尹东根;杭凯峰;夏阳;王拯 -专利权人：芜湖通和汽车管路系统股份有限公司
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： B21D37/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种弯管模具及设计方法，包括弯辊(6)及滑模(9)，所述弯辊(6)周向设有辊槽，所述滑模(9)上设有与辊槽相对的滑模槽(91)，所述滑模槽(91)的断面为半椭圆形结构，管坯置于所述弯辊(6)及滑模(9)之间，所述弯辊(6)沿轴线方向转动，所述滑模(9)沿水平方向进给运动。
一种弯管模具设计方法

[实用新型]面板滑模支撑行走装置-CN201120110763.3无效
发明人：赵志忠;曾红革;汤用泉;邸书茵;朱云峰 -专利权人：中国葛洲坝集团股份有限公司;葛洲坝集团第一工程有限公司
申请日： 2011-04-15 - 公布日： 2011-11-02 - 主分类号： E04G11/00 文献下载
摘要：一种面板滑模支撑行走装置，支架底部设有滚轮，支架上部设有固定销座，固定销座连接支腿，支架与固定销座铰接。支架通过主销轴、活动销轴与固定销座固定。本实用新型一种面板滑模支撑行走装置，即在滑模两端固定形成一个支撑行走整体，连接安装在滑模两端，与滑模两端形成活动铰接，能有效加快施工进度，降低滑模施工的安全风险。
面板支撑行走装置

[实用新型]改进的低压铸造车轮模具边模开合自润滑装置-CN201821036423.9有效
发明人：张启文;余得标;孙永泽;聂晓鹏;王庚杰 -专利权人：中信戴卡股份有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B22D18/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种改进的低压铸造车轮模具边模开合自润滑装置，包括边模滑键、边模、边模滑键固定螺栓、模具三角柱、模具三角柱导向滑键、模具三角柱导向滑键固定螺栓、滑石条，模具三角柱导向滑键上表面设置有润滑槽，润滑槽内安装有滑石条，滑石条采用积压安装的方式装入三角柱导向滑键的润滑槽内。本实用新型减小了边模开合的摩擦阻力，保证了边模开合的顺畅度，大大减缓了边模滑键和模具三角柱导向滑键的磨损，有效延长了边模与模具三角柱的配合精度稳定性，减少了边模夹铝、轮缘飞边等铸造缺陷。
边模三角柱模具导向滑开合滑石润滑槽滑键本实用新型自润滑装置车轮模具低压铸造固定螺栓精度稳定性摩擦阻力上表面顺畅度飞边减小轮缘磨损装入改进积压铸造配合保证

[发明专利]一种双侧双向滑模铣刨装置-CN202210026137.9在审
发明人：徐建 -专利权人：徐建
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： E01C19/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种双侧双向滑模铣刨装置，包括牵引设备、牵引器和安装在牵引器上的滑模机模具或铣刨机，牵引设备的上端设有滑模铣刨操作室，滑模铣刨操作室位于牵引设备的驾驶室后方，牵引器包括用于调节滑模机模具或铣刨机与牵引设备之间距离的横向液压缸，用于调节滑模机模具或铣刨机离地高度的竖向液压缸和用于调节滑模机模具或铣刨机前后倾角、左右倾角及朝向的方向角度调节机构，滑模机模具或铣刨机安装在方向角度调节机构的一侧；铣刨机包括下部敞口的壳体和安装在壳体内侧的高度可调的铣削转子本发明可以实现双侧双向的滑模或铣刨施工作业，功能多样，施工效率更高。
一种双向滑模铣刨装置

[发明专利]基于干扰观测器的新型无人机姿态系统积分滑模控制方法-CN202210089145.8在审
发明人：蒋国平;刘景宇;周映红 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于干扰观测器的新型无人机姿态系统积分滑模控制方法、装置、无人机和存储介质。该方法包括：实时获取干扰观测器观测到的参数误差和外部扰动；将所述参数误差和外部扰动输入新型的积分滑模控制器中，使所述新型的积分滑模控制器根据所述参数误差和外部扰动，输出控制信号对无人机的姿态进行控制；其中，所述新型的积分滑模控制器的构建方式为：根据无人机的动力学特性，构建无人机姿态动力学系统模型；确定姿态角误差，构建积分滑模面；构建积分滑模趋近律；根据所述无人机姿态动力学系统模型、所述积分滑模面和所述积分滑模趋近律，构建新型的积分滑模控制器，从而减轻了在初始控制时暂态性能减弱的问题。
基于干扰观测器新型无人机姿态系统积分控制方法